【全球导航卫星系统】用于全球导航卫星系统（GNSS）和惯性测量单元（IMU）融合的状态卡尔曼滤波器研究（Matlab代码实现）

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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

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💥1 概述

全球导航卫星系统（GNSS）和惯性测量单元（IMU）是常用的定位和导航技术。为了提高定位精度和可靠性，研究人员一直在探索将这两种技术融合的方法。

在融合IMU和GNSS数据时，状态卡尔曼滤波器是一种常用的技术。状态卡尔曼滤波器基于状态空间模型，通过对系统状态进行递推和更新，实现对系统的估计和预测。

在状态卡尔曼滤波器中，IMU提供了惯性导航系统的测量值，包括加速度和角速度。GNSS系统则提供了位置和速度的测量值。通过融合这两种数据，可以克服IMU的漂移和GNSS的不稳定性，从而提高导航系统的精度和鲁棒性。

融合IMU和GNSS的状态卡尔曼滤波器需要考虑IMU和GNSS的测量误差以及它们之间的时间同步。此外，还需要根据具体的应用场景和系统要求进行模型设计和参数调整。

通过研究状态卡尔曼滤波器的应用，可以有效提高IMU和GNSS融合导航系统的性能，为定位和导航应用提供更精确、可靠的解决方案。

📚2 运行结果

部分代码：

% mechanise epoch
double_integration;

% predict the imu errors using 15 error state kalman filter
predict;

% detect whether current epoch is zero update
zupt_detect;

% update
if stationary_combined(end) == 1
    if zupt_flag == 1
        zupt_flag = 0;
        % stepwise yaw correction (bias)
        %q = quaternProd(q,[0.999991 0 0 -0.00419996]);
    end
    % this is zero velocity update and imu error compensation with leveling, while foot is stationary
    zero_update;
else
    if zupt_flag == 2
        zupt_flag = 1;
    end
    % this is double integration while foot is above the ground
    update;
end

closed_loop_correction;

% mechanise epoch
double_integration;

% predict the imu errors using 15 error state kalman filter
predict;

% detect whether current epoch is zero update
zupt_detect;

% update
if stationary_combined(end) == 1
    if zupt_flag == 1
        zupt_flag = 0;
        % stepwise yaw correction (bias)
        %q = quaternProd(q,[0.999991 0 0 -0.00419996]);
    end
    % this is zero velocity update and imu error compensation with leveling, while foot is stationary
    zero_update;
else
    if zupt_flag == 2
        zupt_flag = 1;
    end
    % this is double integration while foot is above the ground
    update;
end

closed_loop_correction;

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]郭承军.GNSS全球导航卫星系统完备性监测体系研究与设计[D].电子科技大学,2011.DOI:10.7666/d.D815054.

[2]张光华.全球导航卫星系统[D].哈尔滨工业大学,2013.DOI:10.7666/d.D419639.

[3]卢丹,赵崴震,钟伦珑.惯性导航系统/测距机系统辅助的机载全球导航卫星系统欺骗式干扰自主检测算法[J].电子与信息学报, 2022, 44(9):8.DOI:10.11999/JEIT210640.

🌈4 Matlab代码实现