基于改进蜣螂算法、蜣螂算法、遗传算法、粒子群算法实现复杂山地环境下无人机能耗路径规划附matlab代码

最新推荐文章于 2024-11-03 21:27:26 发布

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分类专栏：无人机文章标签：算法无人机 matlab

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🔥 内容介绍

无人机在复杂山地环境中执行任务时，路径规划至关重要，直接影响无人机的能耗和任务完成效率。本文提出了一种基于改进蜣螂算法、蜣螂算法、遗传算法和粒子群算法的无人机三维路径规划方法。该方法通过改进蜣螂算法的搜索策略，增强了算法的全局搜索能力和收敛速度。同时，结合蜣螂算法、遗传算法和粒子群算法的优势，实现了多策略协同优化，进一步提高了路径规划的质量。在复杂山地环境下的仿真实验表明，该方法能够有效规划出低能耗、高效率的无人机三维路径，为无人机在复杂环境中的自主导航和任务执行提供了理论基础和技术支持。

关键词：无人机；三维路径规划；蜣螂算法；遗传算法；粒子群算法

1. 引言

无人机作为一种新型的空中平台，在军事、民用等领域具有广泛的应用前景。在复杂的山地环境中，无人机执行任务时面临着地形复杂、障碍物众多、气流湍急等挑战。因此，路径规划至关重要，直接影响无人机的能耗和任务完成效率。

传统的路径规划方法，如A*算法和Dijkstra算法，虽然能够找到最短路径，但对于复杂的山地环境，这些方法往往会陷入局部最优解，无法找到全局最优解。为了解决这个问题，近年来，启发式算法在无人机路径规划中得到了广泛的应用。

2. 蜣螂算法

蜣螂算法（BA）是一种受蜣螂滚粪行为启发的元启发式算法。蜣螂在滚粪过程中，会通过不断调整粪球的滚动方向和速度，将粪球滚到最优位置。BA算法模拟了蜣螂的滚粪行为，将求解问题转化为蜣螂滚动粪球的过程。

3. 改进蜣螂算法

为了增强BA算法的全局搜索能力和收敛速度，本文提出了一种改进的蜣螂算法（IBA）。IBA算法在BA算法的基础上，加入了种群相似性动作变异策略和反向学习策略。种群相似性动作变异策略根据当前种群的收敛程度动态调整变异概率，增强算法的全局搜索能力。反向学习策略将每次迭代中表现最好的个体保留下来，防止算法陷入局部最优解。

4. 多策略协同优化算法

为了进一步提高路径规划的质量，本文将IBA算法与遗传算法（GA）和粒子群算法（PSO）相结合，实现了多策略协同优化。GA算法是一种基于自然选择和遗传机制的启发式算法，具有较强的全局搜索能力。PSO算法是一种基于群体智能的启发式算法，具有较快的收敛速度。

5. 仿真实验

为了验证所提方法的有效性，在复杂的山地环境下进行了一系列仿真实验。实验结果表明，IBA算法、GA算法和PSO算法在路径规划中均表现出较好的性能，但IBA算法的全局搜索能力和收敛速度优于GA算法和PSO算法。多策略协同优化算法进一步提高了路径规划的质量，规划出的路径能耗更低、效率更高。

6. 结论

本文提出了一种基于改进蜣螂算法、蜣螂算法、遗传算法和粒子群算法的无人机三维路径规划方法。该方法通过改进蜣螂算法的搜索策略，增强了算法的全局搜索能力和收敛速度。同时，结合蜣螂算法、遗传算法和粒子群算法的优势，实现了多策略协同优化，进一步提高了路径规划的质量。在复杂山地环境下的仿真实验表明，该方法能够有效规划出低能耗、高效率的无人机三维路径，为无人机在复杂环境中的自主导航和任务执行提供了理论基础和技术支持。

📣 部分代码

% The code has been taken from the study:%'Multiobjective cuckoo search for design optimization Xin-She Yang, Suash Deb'. % Coded by Hemanth Manjunatha on Nov 13 2015. % Input parameters% n     -> Number of steps % m     -> Number of Dimensions % beta  -> Power law index  % Note: 1 < beta < 2% Output % z     -> 'n' levy steps in 'm' dimension%_________________________________________________________________________%  Marine Predators Algorithm source code (Developed in MATLAB R2015a)%%  programming: Afshin Faramarzi & Seyedali Mirjalili%% paper:%  A. Faramarzi, M. Heidarinejad, S. Mirjalili, A.H. Gandomi, %  Marine Predators Algorithm: A Nature-inspired Metaheuristic%  Expert Systems with Applications %  DOI: doi.org/10.1016/j.eswa.2020.113377%  %  E-mails: afaramar@hawk.iit.edu            (Afshin Faramarzi)%           muh182@iit.edu                   (Mohammad Heidarinejad)%           ali.mirjalili@laureate.edu.au    (Seyedali Mirjalili) %           gandomi@uts.edu.au               (Amir H Gandomi)%_________________________________________________________________________function [z] = levy(n,m,beta)    num = gamma(1+beta)*sin(pi*beta/2); % used for Numerator         den = gamma((1+beta)/2)*beta*2^((beta-1)/2); % used for Denominator    sigma_u = (num/den)^(1/beta);% Standard deviation    u = random('Normal',0,sigma_u,n,m);         v = random('Normal',0,1,n,m);    z =u./(abs(v).^(1/beta));    end