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🔥 内容介绍
本文介绍了一种基于快速匹配算法实现2D激光雷达数据SLAM机器人路径规划的方法。该方法利用激光雷达数据构建环境地图,并使用快速匹配算法进行定位和建图。同时,本文还介绍了一种基于A*算法的路径规划方法,该方法可以根据环境地图和目标位置生成最优路径。最后,本文通过仿真实验验证了该方法的有效性。
1. 引言
近年来,随着机器人技术的快速发展,SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,即时定位与地图构建)技术在机器人导航领域得到了广泛的应用。SLAM技术可以使机器人无需预先知道环境信息,即可在未知环境中进行自主导航。
激光雷达是一种高精度的传感器,可以提供丰富的环境信息。基于激光雷达数据的SLAM技术可以实现高精度的定位和建图。然而,传统SLAM算法通常计算量大,难以满足实时性要求。因此,快速匹配算法的应用成为了解决这一问题的关键。
2. 相关工作
近年来,国内外学者对基于激光雷达数据的SLAM技术进行了大量的研究。其中,快速匹配算法是研究的热点之一。
文献[1]提出了一种基于快速匹配算法的SLAM方法,该方法利用激光雷达数据构建环境地图,并使用快速匹配算法进行定位和建图。该方法可以实现实时定位和建图,但其精度有限。
文献[2]提出了一种基于改进的快速匹配算法的SLAM方法,该方法对快速匹配算法进行了改进,提高了算法的精度和鲁棒性。该方法可以实现高精度的定位和建图,但其计算量较大。
3. 基于快速匹配算法的SLAM方法
本文提出的基于快速匹配算法的SLAM方法主要包括以下几个步骤:
-
数据采集:使用激光雷达采集环境数据。
-
数据预处理:对采集到的数据进行预处理,包括滤波、降噪等。
-
环境地图构建:利用预处理后的数据构建环境地图。
-
快速匹配:使用快速匹配算法进行定位和建图。
-
路径规划:基于环境地图和目标位置,使用A*算法进行路径规划。
5. 结论
本文介绍了一种基于快速匹配算法实现2D激光雷达数据SLAM机器人路径规划的方法。该方法可以实现实时定位和建图,并可以生成最优路径。仿真实验验证了该方法的有效性。
📣 部分代码
% 从点集创建占用栅格地图
% Create an occupancy grid map from points
function gridmap = OccuGrid(pts, pixelSize)
%--------------------------------------------------------------------------
%输入
% pts为当前扫描得到点集的全局坐标
% pixelSize表示 栅格地图一个单元的边长 对应 实际距离pixelSize米
%--------------------------------------------------------------------------
% 网格尺寸
% Grid size
a=1;%记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除记得删除
minXY = min(pts) - 3 * pixelSize;%min(pts)返回x的最小值和y的最小值构成的向量(这并不一定是对应左下角,因为可能图里面没有左下角)
maxXY = max(pts) + 3 * pixelSize;% +3*pixelSize意思是 构成的栅格地图中 占用栅格最边界离地图边界留有3个栅格单元的余量
Sgrid = round((maxXY - minXY) / pixelSize) + 1;%Sgrid(1)为x轴向栅格数量,Sgrid(2)为y轴向栅格数量
N = size(pts, 1);%点集 里面 点的个数
%hits为被占用的栅格的二维坐标 (第hits(1)块,第hits(2)块)
hits = round( (pts-repmat(minXY, N, 1)) / pixelSize ) + 1;%点集里每个点的坐标 都减去它们的左下角坐标 再除单个栅格尺寸 再取整 再+1
%上面这一步使得 得到的栅格地图会较原始地图出现一个翻转(当点集里不存在左下角时会出现翻转)
idx = (hits(:,1)-1)*Sgrid(2) + hits(:,2);%把被占用的栅格的二维坐标转化为一维坐标
%构造一个空的栅格地图
grid = false(Sgrid(2), Sgrid(1));
%将被占用的栅格幅值为正逻辑
grid(idx) = true;
gridmap.occGrid = grid;%栅格地图
gridmap.metricMap = min(bwdist(grid),10);%bwdist(grid)表示grid中0元素所在的位置靠近非零元素位置的最短距离构成的矩阵
gridmap.pixelSize = pixelSize;%栅格单元边长对应的实际长度
gridmap.topLeftCorner = minXY;%栅格地图的x最小值和y最小值构成的向量的全局坐标
⛳️ 运行结果
🔗 参考文献
[1]巨江.基于激光雷达的室内移动机器人SLAM研究[D].西安电子科技大学,2019.
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2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类