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RSS订阅原创 LeGO_LOAM代码与点云数据格式解析
ImageProjection.cpp一、C++类(pcl::PointCloud)（a） width(int):指定了点云数据中的数量。有两层含义：1）只针对无序点云:可以指定点云的数量。2）对有序点云:一行点云的数量。有序点云（organized point cloud)：有序点云中的点排列情况类似图片（或矩阵），是按照行和列的结构排列的。这样的点云数据通常来自立体相机或TOF相机。有序点云的优势：通过知道两个相邻点的关系，最近邻点操作更有效，可加速计算，并降低PCL中一些算法的开销。投影点
2020-11-20 11:23:56
529
原创 论文解读
论文解读1、【地面点云快速分割算法】linefit_ground_segmentation论文地址项目地址项目实验教程2、【泡泡图灵智库】DELIGHT：使用LiDAR反射强度进行全局定位的高效描述符(ICRA) 论文地址【全局定位算法】DELIGHT描述子详解【论文阅读6】DELIGHT: Descriptor using LiDAR Intensities...
2020-11-01 15:16:20
390
原创 力扣刷题记录
一、set的用法set简介insert(key_value);将key_value插入到set中 ，返回值是pair<set::iterator,bool>，bool标志着插入是否成功，而iterator代表插入的位置，若key_value已经在set中，则iterator表示的key_value在set中的位置.insert(first,second);将定位器first到second之间的元素插入到set中，返回值是void.View Code 1 #include <i
2020-10-28 10:20:19
142
原创 ROS程序命令记录
1、roscore2、rosbag play pandora_compressed_campus_3rd_1_2020-09-25-10-29-45.bag打开数据，发送节点3、catkin_make编译catkin_makesource devel/setup.bash rosrun ros_test //编译包的位置4、rosrun运行rosrun ros_test hesai_node ...
2020-10-23 14:38:55
327
原创 VPS-SLAM: Visual Planar Semantic SLAM for Aerial Robotic Systems
VPS-SLAM: Visual Planar Semantic SLAM for Aerial Robotic SystemsABSTRACT：室内环境中存在大量的高级语义信息，这些信息可以为机器人提供更好的环境理解，从而提高其估计误差的不确定性。虽然语义信息已经被证明是有用的，但是研究社区在准确地感知、提取和利用环境中的语义信息方面面临着一些挑战。为了解决这些挑战，在本文中，我们提出了一个轻量级的实时可视化语义SLAM框架，运行在空中机器人平台上。这种新方法将低级视觉/视觉惯性测程(VO/VI...
2020-08-07 15:29:10
1011
原创 475、供暖器
冬季已经来临。 你的任务是设计一个有固定加热半径的供暖器向所有房屋供暖。现在，给出位于一条水平线上的房屋和供暖器的位置，找到可以覆盖所有房屋的最小加热半径。所以，你的输入将会是房屋和供暖器的位置。你将输出供暖器的最小加热半径。说明:给出的房屋和供暖器的数目是非负数且不会超过 25000。给出的房屋和供暖器的位置均是非负数且不会超过10^9。只要房屋位于供暖器的半径内(包括在边缘上)，它...
2019-12-06 10:46:22
112
原创 463、岛屿的周长
给定一个包含 0 和 1 的二维网格地图，其中 1 表示陆地 0 表示水域。网格中的格子水平和垂直方向相连（对角线方向不相连）。整个网格被水完全包围，但其中恰好有一个岛屿（或者说，一个或多个表示陆地的格子相连组成的岛屿）。岛屿中没有“湖”（“湖” 指水域在岛屿内部且不和岛屿周围的水相连）。格子是边长为 1 的正方形。网格为长方形，且宽度和高度均不超过 100 。计算这个岛屿的周长。示例 :...
2019-11-30 13:47:19
90
原创 461、汉明距离
两个整数之间的汉明距离指的是这两个数字对应二进制位不同的位置的数目。给出两个整数 x 和 y，计算它们之间的汉明距离。注意：0 ≤ x, y < 231.示例:输入: x = 1, y = 4输出: 2解释:1 (0 0 0 1)4 (0 1 0 0)↑ ↑上面的箭头指出了对应二进制位不同的位置。class Solution1 {public: int...
2019-11-30 12:37:55
93
原创 459、重复的子字符串
给定一个非空的字符串，判断它是否可以由它的一个子串重复多次构成。给定的字符串只含有小写英文字母，并且长度不超过10000。示例 1:输入: “abab”输出: True解释: 可由子字符串 “ab” 重复两次构成。示例 2:输入: “aba”输出: False示例 3:输入: “abcabcabcabc”输出: True解释: 可由子字符串 “abc” 重复四次构成。 (或者...
2019-11-29 12:31:26
101
原创 455、分发饼干
假设你是一位很棒的家长，想要给你的孩子们一些小饼干。但是，每个孩子最多只能给一块饼干。对每个孩子 i ，都有一个胃口值 gi ，这是能让孩子们满足胃口的饼干的最小尺寸；并且每块饼干 j ，都有一个尺寸 sj 。如果 sj >= gi ，我们可以将这个饼干 j 分配给孩子 i ，这个孩子会得到满足。你的目标是尽可能满足越多数量的孩子，并输出这个最大数值。注意：你可以假设胃口值为正。一个小...
2019-11-29 11:40:58
369
原创 453、最小移动次数使数组元素相等
给定一个长度为 n 的非空整数数组，找到让数组所有元素相等的最小移动次数。每次移动可以使 n - 1 个元素增加 1。示例:输入:[1,2,3]输出:3解释:只需要3次移动（注意每次移动会增加两个元素的值）：[1,2,3] => [2,3,3] => [3,4,3] => [4,4,4]class Solution {public: int mi...
2019-11-28 14:54:23
114
原创 448、找到所有数组中消失的数字
给定一个范围在 1 ≤ a[i] ≤ n ( n = 数组大小 ) 的 整型数组，数组中的元素一些出现了两次，另一些只出现一次。找到所有在 [1, n] 范围之间没有出现在数组中的数字。您能在不使用额外空间且时间复杂度为O(n)的情况下完成这个任务吗? 你可以假定返回的数组不算在额外空间内。示例:输入:[4,3,2,7,8,2,3,1]输出:[5,6]class Solution...
2019-11-27 11:10:00
85
原创 447、回旋镖的数量
给定平面上 n 对不同的点，“回旋镖” 是由点表示的元组 (i, j, k) ，其中 i 和 j 之间的距离和 i 和 k 之间的距离相等（需要考虑元组的顺序）。找到所有回旋镖的数量。你可以假设 n 最大为 500，所有点的坐标在闭区间 [-10000, 10000] 中。示例:输入:[[0,0],[1,0],[2,0]]输出:2解释:两个回旋镖为 [[1,0],[0,0],[2,...
2019-11-26 20:15:53
106
原创 443、压缩字符串
给定一组字符，使用原地算法将其压缩。压缩后的长度必须始终小于或等于原数组长度。数组的每个元素应该是长度为1的字符（不是int整数类型）。在完成原地修改输入数组后，返回数组的新长度。进阶：你能否用O(1）空间解决问题？示例1：输入：[“a”,“a”,“b”,“b”,“c”,“c”,“c”]输出：返回6，输入数组的前6个字符应该是：[“a”, “2”, “b”, “2”,“c”,“...
2019-11-25 18:15:55
100
原创 441、排列硬币
你总共有n枚硬币，你需要将它们摆成一个阶梯形状，第K行就必须正好有K枚硬币。给定一个数字n，找出可形成完整阶梯行的总行数。n是一个非负整数，并且在32位有符号整型的范围内。示例1：n = 5硬币可排列成以下几行：*因为第三行不完整，所以返回2.示例2：n = 8硬币可排列成以下几行：*因为第四行不完整，所以返回3.cl...
2019-11-25 16:21:43
157
原创 437、路径总和III
给定一个二叉树，它的每个结点都存放着一个整数值。找出路径和等于给定数值的路径总数。路径不需要从根节点开始，也不需要在叶子节点结束，但是路径方向必须是向下的（只能从父节点到子节点）。二叉树不超过1000个节点，且节点数值范围是 [-1000000,1000000] 的整数。示例：root = [10,5,-3,3,2,null,11,3,-2,null,1], sum = 8 10 ...
2019-11-23 13:22:49
79
原创 434、字符串中的单词数
统计字符串中的单词个数，这里的单词指的是连续的不是空格的字符。请注意，你可以假定字符串里不包括任何不可打印的字符。示例:输入: “Hello, my name is John”输出: 5class Solution {public: /* 当一个字符不是空格且前面的字符是空格，说明是新的单词 */ int countSegments(string s) { if (s.e...
2019-11-22 11:34:39
112
1
原创 415、字符串相加
给定两个字符串形式的非负整数 num1 和num2 ，计算它们的和。注意：num1 和num2 的长度都小于 5100.num1 和num2 都只包含数字 0-9.num1 和num2 都不包含任何前导零。你不能使用任何內建 BigInteger 库， 也不能直接将输入的字符串转换为整数形式。class Solution {public: string addStrings(st...
2019-11-21 16:25:30
59
原创 414、第三大的数
给定一个非空数组，返回此数组中第三大的数。如果不存在，则返回数组中最大的数。要求算法时间复杂度必须是O(n)。示例 1:输入: [3, 2, 1]输出: 1解释: 第三大的数是 1.示例 2:输入: [1, 2]输出: 2解释: 第三大的数不存在, 所以返回最大的数 2 .示例 3:输入: [2, 2, 3, 1]输出: 1解释: 注意，要求返回第三大的数，是指第三大且唯一...
2019-11-21 15:16:55
94
1
原创 412、Fizz Buzz
写一个程序，输出从 1 到 n 数字的字符串表示。如果 n 是3的倍数，输出“Fizz”；如果 n 是5的倍数，输出“Buzz”；3.如果 n 同时是3和5的倍数，输出 “FizzBuzz”。示例：n = 15,返回:[“1”,“2”,“Fizz”,“4”,“Buzz”,“Fizz”,“7”,“8”,“Fizz”,“Buzz”,“11”,“Fizz”,“1...
2019-11-20 11:34:35
106
原创 409、最长回文串
给定一个包含大写字母和小写字母的字符串，找到通过这些字母构造成的最长的回文串。在构造过程中，请注意区分大小写。比如 “Aa” 不能当做一个回文字符串。注意:假设字符串的长度不会超过 1010。示例 1:输入:“abccccdd”输出:7解释:我们可以构造的最长的回文串是"dccaccd", 它的长度是 7。class Solution {public: int longe...
2019-11-20 10:10:13
66
原创 405、数字转换为十六进制数
给定一个整数，编写一个算法将这个数转换为十六进制数。对于负整数，我们通常使用 补码运算 方法。注意:十六进制中所有字母(a-f)都必须是小写。十六进制字符串中不能包含多余的前导零。如果要转化的数为0，那么以单个字符'0'来表示；对于其他情况，十六进制字符串中的第一个字符将不会是0字符。 给定的数确保在32位有符号整数范围内。不能使用任何由库提供的将数字直接转换或格式化为十六进制的方法。...
2019-11-19 12:16:56
127
原创 404、左叶子之和
计算给定二叉树的所有左叶子之和。示例：3/ 9 20/ 15 7在这个二叉树中，有两个左叶子，分别是 9 和 15，所以返回 24class Solution {public: int sumOfLeftLeaves(TreeNode* root) { int sum = 0; if (root == NULL) return 0; if (roo...
2019-11-19 11:27:41
83
原创 401、二进制手表
二进制手表顶部有 4 个 LED 代表小时（0-11），底部的 6 个 LED 代表分钟（0-59）。每个 LED 代表一个 0 或 1，最低位在右侧。例如，上面的二进制手表读取 “3:25”。给定一个非负整数 n 代表当前 LED 亮着的数量，返回所有可能的时间。案例:输入: n = 1返回: [“1:00”, “2:00”, “4:00”, “8:00”, “0:01”, “0:0...
2019-11-18 14:48:44
105
原创 392、判断子序列
给定字符串 s 和 t ，判断 s 是否为 t 的子序列。你可以认为 s 和 t 中仅包含英文小写字母。字符串 t 可能会很长（长度 ~= 500,000），而 s 是个短字符串（长度 <=100）。字符串的一个子序列是原始字符串删除一些（也可以不删除）字符而不改变剩余字符相对位置形成的新字符串。（例如，"ace"是"abcde"的一个子序列，而"aec"不是）。示例 1:s = “...
2019-11-14 17:49:18
140
4
原创 389、找不同
给定两个字符串 s 和 t，它们只包含小写字母。字符串 t 由字符串 s 随机重排，然后在随机位置添加一个字母。请找出在 t 中被添加的字母。示例:输入：s = “abcd”t = “abcde”输出：e解释：‘e’ 是那个被添加的字母。class Solution {public: char findTheDifference(string s, string t) {...
2019-11-14 17:31:18
59
原创 387、字符串中的第一个唯一字符
给定一个字符串，找到它的第一个不重复的字符，并返回它的索引。如果不存在，则返回 -1。案例:s = “leetcode”返回 0.s = “loveleetcode”,返回 2.注意事项：您可以假定该字符串只包含小写字母。class Solution {public: int firstUniqChar(string s) { // 遍历字符串，统计次数 vector<...
2019-11-13 14:22:54
61
原创 383、赎金信
给定一个赎金信 (ransomNote) 字符串和一个杂志(magazine)字符串，判断第一个字符串ransomNote能不能由第二个字符串magazine里面的字符构成。如果可以构成，返回 true ；否则返回 false。(题目说明：为了不暴露赎金信字迹，要从杂志上搜索各个需要的字母，组成单词来表达意思。)注意：你可以假设两个字符串均只含有小写字母。canConstruct(“a”,...
2019-11-12 16:44:27
128
原创 374、猜数字大小
我们正在玩一个猜数字游戏。 游戏规则如下：我从 1 到 n 选择一个数字。 你需要猜我选择了哪个数字。每次你猜错了，我会告诉你这个数字是大了还是小了。你调用一个预先定义好的接口 guess(int num)，它会返回 3 个可能的结果（-1，1 或 0）：-1 : 我的数字比较小1 : 我的数字比较大0 : 恭喜！你猜对了！示例 :输入: n = 10, pick = 6输出: ...
2019-11-11 13:34:40
101
原创 371、两整数之和
不使用运算符 + 和 - ，计算两整数 a 、b 之和。示例 1:输入: a = 1, b = 2输出: 3示例 2:输入: a = -2, b = 3输出: 1class Solution {public: int getSum(int a, int b) { int c = a ^ b; // 不包括进位的和 unsigned...
2019-11-10 11:50:11
67
原创 367、有效的完全平方数
给定一个正整数 num，编写一个函数，如果 num 是一个完全平方数，则返回 True，否则返回 False。说明：不要使用任何内置的库函数，如 sqrt。示例 1：输入：16输出：True示例 2：输入：14输出：Falseclass Solution {public: bool isPerfectSquare(int num) { // 平方数一定是前n个连续奇数的和 ...
2019-11-10 10:57:17
110
原创 350、两个数组的交集II
给定两个数组，编写一个函数来计算它们的交集。示例 1:输入: nums1 = [1,2,2,1], nums2 = [2,2]输出: [2,2]示例 2:输入: nums1 = [4,9,5], nums2 = [9,4,9,8,4]输出: [4,9]说明：输出结果中每个元素出现的次数，应与元素在两个数组中出现的次数一致。我们可以不考虑输出结果的顺序。进阶:如果给定的数组已...
2019-11-09 12:59:46
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原创 349、两个数组的交集
给定两个数组，编写一个函数来计算它们的交集。示例 1:输入: nums1 = [1,2,2,1], nums2 = [2,2]输出: [2]示例 2:输入: nums1 = [4,9,5], nums2 = [9,4,9,8,4]输出: [9,4]说明:输出结果中的每个元素一定是唯一的。我们可以不考虑输出结果的顺序。class Solution {public: vecto...
2019-11-07 12:06:32
58
原创 345、反转字符串中的元音字母
编写一个函数，以字符串作为输入，反转该字符串中的元音字母。示例 1:输入: “hello”输出: “holle”示例 2:输入: “leetcode”输出: “leotcede”说明:元音字母不包含字母"y"。class Solution { // 双指针法public: string reverseVowels(string s) { set<char> a...
2019-11-06 14:08:42
88
原创 344、反转字符串
编写一个函数，其作用是将输入的字符串反转过来。输入字符串以字符数组 char[] 的形式给出。不要给另外的数组分配额外的空间，你必须原地修改输入数组、使用 O(1) 的额外空间解决这一问题。你可以假设数组中的所有字符都是 ASCII 码表中的可打印字符。示例 1：输入：[“h”,“e”,“l”,“l”,“o”]输出：[“o”,“l”,“l”,“e”,“h”]示例 2：输入：[“H”,...
2019-11-05 16:58:18
58
原创 342、4的幂
给定一个整数 (32 位有符号整数)，请编写一个函数来判断它是否是 4 的幂次方。示例 1:输入: 16输出: true示例 2:输入: 5输出: false进阶：你能不使用循环或者递归来完成本题吗？class Solution {public: bool isPowerOfFour(int num) { while ((num != 0) && (num...
2019-11-05 15:41:03
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