【船舶】基于模糊神经网络实现船舶智能航向控制附Matlab代码

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🔥 内容介绍

摘要: 船舶航向控制是船舶操纵系统的核心环节，其稳定性和精确性直接影响航行安全和效率。传统的PID控制方法在面对复杂海况和非线性船舶动力学特性时，控制效果往往难以令人满意。本文提出一种基于模糊神经网络 (Fuzzy Neural Network, FNN) 的智能航向控制方法，利用模糊逻辑的推理能力处理不确定性信息，并结合神经网络的自学习能力，实现对船舶航向的精确控制。通过Matlab仿真实验，验证了该方法的有效性和优越性，并提供了相应的Matlab代码。

关键词: 船舶航向控制；模糊神经网络；神经网络；PID控制；Matlab仿真

1. 引言

船舶航向控制旨在保持船舶航向与设定航向之间的一致性，这是一个典型的非线性、时变、强耦合系统。传统的PID控制方法虽然简单易行，但其参数整定依赖于经验，难以适应复杂多变的海况和船舶自身的非线性特性。面对海流、风力等外界干扰以及船舶自身参数的漂移，PID控制器的控制精度和鲁棒性往往难以满足要求，容易出现超调、振荡等现象，甚至导致航行事故。

近年来，随着人工智能技术的快速发展，智能控制方法在船舶航向控制领域得到了广泛应用。模糊控制利用专家知识和模糊逻辑进行推理，能够有效处理非线性系统和不确定性信息；神经网络具有强大的自学习能力，能够根据数据自动调整参数，提高控制精度和鲁棒性。将模糊控制和神经网络结合起来的模糊神经网络，则结合了两者的优势，成为解决复杂控制问题的一种有效手段。

本文提出一种基于模糊神经网络的船舶智能航向控制方法。该方法利用模糊神经网络对船舶的航向偏差和航向角速度进行模糊推理，得到相应的舵角控制量，并通过神经网络的学习机制不断优化控制策略，以提高控制精度和适应性。通过Matlab仿真实验，验证了该方法的有效性和优越性。

2. 模糊神经网络模型

本文采用一种基于Takagi-Sugeno (TS) 模糊模型的模糊神经网络。该模型由模糊规则库、模糊推理机和神经网络组成。

• 模糊规则库: 模糊规则库描述了输入变量 (航向偏差e和航向角速度ec) 与输出变量 (舵角u) 之间的映射关系。每条规则的格式为：

  IF e is A<sub>i</sub> AND ec is B<sub>i</sub> THEN u = f<sub>i</sub>(e, ec)

  其中，A_i和B_i是模糊集，f_i(e, ec) 是一个线性函数，通常为e和ec的线性组合。模糊集的隶属度函数采用常用的高斯函数。

• 模糊推理机: 模糊推理机根据输入变量的隶属度和模糊规则，利用模糊推理方法计算输出变量的隶属度。本文采用Mamdani推理方法。

• 神经网络: 神经网络用于在线调整模糊规则库中的参数，包括隶属度函数的参数和线性函数的参数。本文采用反向传播算法训练神经网络。

3. 船舶航向控制系统设计

船舶航向控制系统由模糊神经网络控制器、船舶模型和传感器组成。传感器测量船舶的实际航向和航向角速度，作为模糊神经网络控制器的输入。模糊神经网络控制器根据输入变量计算相应的舵角控制量，并将其发送给舵机，控制船舶的航向。

船舶模型采用Nomoto模型，其数学表达式为：

τ*ṙ + r = K*δ

其中，τ为时间常数，r为航向角速度，K为增益系数，δ为舵角。

4. 结论

本文提出了一种基于模糊神经网络的船舶智能航向控制方法，并通过Matlab仿真实验验证了其有效性。该方法能够有效处理船舶航向控制的非线性、时变和不确定性问题，提高控制精度和鲁棒性。未来的研究可以进一步考虑复杂海况的影响，以及将该方法应用于实际船舶系统中。

⛳️ 运行结果

🔗 参考文献

[1] 彭秀艳,张文颖,贾书丽.基于BP算法的船舶航向模糊PID控制研究[J].控制工程, 2013, 20(4):4.DOI:CNKI:SUN:JZDF.0.2013-04-009.

[2] 杜刚,战兴群,钟山,等.基于神经网络的非线性船舶航向自适应逆控制[J].测控技术, 2005, 24(4):4.DOI:CNKI:SUN:IKJS.0.2005-04-008.

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