Ubuntu 18.04 安装ROS遇到的问题

一、安装ROS-melodic

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

在第三步的时候可能会报错：
 

ming@ming:~$ rosdep update
 
reading in sources list data from /etc/ros/rosdep/sources.list.d
 
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml]:
 ......
ERROR: error loading sources list:
 
    <urlopen error <urlopen error [Errno 111] Connection refused> (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ardent/distribution.yaml)>

解决方案：

sudo  apt-get update
rosdep update

二、小海龟测试

分别打开三个终端窗口输入指令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 

三、创建Ros工作空间和功能包:

3.1  创建工作空间

1、创建工作环境

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src 

$ cd ~/catkin_ws/src 

$ catkin_init_workspace

2、编译工作空间

$ cd ~/catkin_ws/ 

$ catkin_mak

3、设置环境变量

$ source devel/setup.bash

4、检查环境变量

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

3.1  创建功能包

$ catkin_create_pkg [depend1] [depend2] [depend3 ]

1、创建功能包

$ cd ~/catkin_ws/src 
$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

2、编译功能包

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

 注：同一个工作空间下，不允许存在同名功能包；不同工作空间下，允许存在同名功能包

四、C++实现海龟运动的基本操作

4.1设置C++可执行文件链接库

使用C++编程控制小海龟时，要对CMakeLists.txt中的编译规则进行设置。这里的CMakeList.txt是在任务功能包文件下的。

1、设置需要编译的代码和生产的可执行文件。

2、设置链接库：

 

 4.2、编译和允许可执行文件

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun [功能包名] [程序文件名]

4.3、环境变量设置小tips

在catkin_nake后，要设置环境变量:source devel/setup.bash

为了防止每次忘记设置环境变量，可以先将这段指令，复制在主目录下的隐藏文件：.bashrc中。方法：进入主目录，Ctrl+H，显示隐藏文件，找到并双击打开/.bashrc 拉到最后一行,添加：source /home/用户名/catkin_ws（工作空间目录）/devel/setup.bash  ，保存并重新启动终端。

这样在后续执行一些需要打开多个终端窗口执行不同命令时，不用每个都去手动添加环境变量，减少了操作上可能忽略的错误。