欧拉角用于描述刚体姿态变换，包括翻滚角Roll、俯仰角Pitch和航向角Yaw。翻滚角围绕x轴，俯仰角绕y轴，航向角绕z轴旋转。通过欧拉角可构建旋转矩阵，满足刚体变换要求，旋转顺序通常为Z→Y→X。从旋转矩阵也可反推欧拉角。
欧拉角定义
欧拉角表示的是刚体的姿态变换。空间中的任意一点都可以用该点到对应坐标轴的垂直距离组成的三维向量描述，同理对某个物体的姿态，也可以用三个角度表示，三个角度分别为围绕对应坐标轴（x,y,z）旋转的度数，这三个角度就是欧拉角。分别叫做翻滚角(Roll)，俯仰角(Pitch)和航向角(Yaw)。
(1）翻滚角(Roll)
翻滚角α表示刚体绕坐标系x轴旋转的角度，在空间运动中，刚体围绕坐标系x轴旋转α度，姿态变换矩阵可以由翻滚角α表示：
(2）俯仰角(Pitch)
俯仰角β表示刚体绕坐标系y轴旋转的角度，在空间运动中，刚体围绕坐标系y轴旋转β度，姿态变换矩阵可以由俯仰角β表示：
(3)航向角(Yaw)
航向角n表示刚体绕坐标系z轴旋转的
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