球坐标系下欧拉角

1.欧拉角的定义
欧拉角是将空间任意旋转分解成围绕坐标轴旋转三次，也就是通过三次标准旋转实现任意旋转。欧拉角的定义方式不是唯一的，根据围绕的坐标轴是参考坐标系的坐标轴还是刚体坐标系的坐标轴分为两大类，又根据坐标轴顺序分为12种，X-Y-Z，X-Z-Y，Y-Z-X，Y-X-Z，Z-X-Y，Z-Y-X，X-Y-X，X-Z-X，Y-X-Y，Y-Z-Y，Z-X-Z，Z-Y-Z，一共24种。常用的有Z-Y-X欧拉角、Z-Y-Z欧拉角。下面介绍最常用的Z-Y-X欧拉角的具体旋转过程。

2.球坐标系下定义欧拉角（个人观点，非正式理论，仅有助于理解）
2.1球坐标系及其改进