多智能体寻径MAPF

1，多智能体系统 (mutli-agent system)MAS

1.1 单智能体

单智能体：任何独立的能够思考并可以同环境交互的实体都可以抽象为智能体。

单智能体特性：自治性，反应性，主动性，社会性，进化性

图1 生物圈的agent

1.2 多智能体

多智能体系统：MAS是指具有大量分布式配置的半自治或自治的智能体（或子系统）通过网络互联所构成的复杂的大规模系统，它是系统的系统

MAS优点：可以执行分布式的任务

MAS特性：自主性，分布式，协调性和一定的自主学习能力，对外界影响具有较强的鲁棒性，对内部单智能体的失误有较高忍耐性。

MAS的协同控制：个体之间彼此相互协同来完成复杂的任务

1.3 同构和异构多智能体

同构MAS:简单来说就是相同的单智能体

异构MAS:不同的单