Ubuntu下用kedevelop opencv生成点云

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1、打开Kdevelop，点击新建工程

2、选择standard----Terminal----输入应用程序名称，点击next，点击确认。

3、点击左上角工程，打开CmakeList.txt输入以下代码

4、点击main.cpp输入以下代码

5、在\home\projects\pcl1文件夹中新建文件夹color和depth，

5.1、在color文件夹中放五张照片，

5.2、在depth文件夹中放置五张深度图。（图片是高翔十四讲里面的源代码）

5.3、在文件夹中创建新的文本文件“pose.txt”

6、点击构建，然后显示下图，[100%] Built target pcl1，表示可以运行。

7、启动配置

8、点击pcl1,右键，点击Debug as -> Compiled binary,就可以看到pcl1的输出结果了。但是还不能看到生成的三维点云。

9、生成三维点云

9.1、下载pcl-tools，打开终端输入

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1、打开Kdevelop，点击新建工程

2、选择standard----Terminal----输入应用程序名称，点击next，点击确认。

3、点击左上角工程，打开CmakeList.txt输入以下代码

cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(pcl1)


set( CMAKE_BUILD_TYPE Release )
set( CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11 -O3" )

# opencv 
find_package( OpenCV REQUIRED )
include_directories( ${OpenCV_INCLUDE_DIRS} )

# eigen 
include_directories( "/usr/include/eigen3/" )

# pcl 
find_package( PCL REQUIRED COMPONENT common io )
include_directories( ${PCL_INCLUDE_DIRS} )
add_definitions( ${PCL_DEFINITIONS} )

add_executable(pcl1 main.cpp)
target_link_libraries( pcl1 ${OpenCV_LIBS} ${PCL_LIBRARIES} )

4、点击main.cpp输入以下代码

#include <iostream>
#include <fstream>
using namespace std;
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <Eigen/Geometry> 
#include <boost/format.hpp>  // for formating strings
#include <pcl/point_types.h> 
#include <pcl/io/pcd_io.h> 
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main( int argc, char** argv )
{
    vector<cv::Mat> colorImgs, depthImgs;    // 彩色图和深度图
    vector<Eigen::Isometry3d, Eigen::aligned_allocator<Eigen::Isometry3d>> poses;         // 相机位姿
    
    ifstream fin("../pose.txt");
    if (!fin)
    {
        cerr<<"请在有pose.txt的目录下运行此程序"<<endl;
        return 1;
    }
    
    for ( int i=0; i<5; i++ )
    {
        boost::format fmt( "../%s/%d.%s" ); //图像文件格式
        colorImgs.push_back( cv::imread( (fmt%"color"%(i+1)%"png").str() ));
        depthImgs.push_back( cv::imread( (fmt%"depth"%(i+1)%"pgm").str(), -1 )); // 使用-1读取原始图像
        
        double data[7] = {0};
        for ( auto& d:data )
            fin>>d;
        Eigen::Quaterniond q( data[6], data[3], data[4], data[5] );
        Eigen::Isometry3d T(q);
        T.pretranslate( Eigen::Vector3d( data[0], data[1], data[2] ));
        poses.push_back( T );
    }
    
    // 计算点云并拼接
    // 相机内参 
    double cx = 325.5;
    double cy = 253.5;
    double fx = 518.0;
    double fy = 519.0;
    double depthScale = 1000.0;
    
    cout<<"正在将图像转换为点云..."<<endl;
    
    // 定义点云使用的格式：这里用的是XYZRGB
    typedef pcl::PointXYZRGB PointT; 
    typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud;
    
    // 新建一个点云
    PointCloud::Ptr pointCloud( new PointCloud ); 
    for ( int i=0; i<5; i++ )
    {
        cout<<"转换图像中: "<<i+1<<endl; 
        cv::Mat color = colorImgs[i]; 
        cv::Mat depth = depthImgs[i];
        Eigen::Isometry3d T = poses[i];
        for ( int v=0; v<color.rows; v++ )
            for ( int u=0; u<color.cols; u++ )
            {
                unsigned int d = depth.ptr<unsigned short> ( v )[u]; // 深度值
                if ( d==0 ) continue; // 为0表示没有测量到
                Eigen::Vector3d point; 
                point[2] = double(d)/depthScale; 
                point[0] = (u-cx)*point[2]/fx;
                point[1] = (v-cy)*point[2]/fy; 
                Eigen::Vector3d pointWorld = T*point;
                
                PointT p ;
                p.x = pointWorld[0];
                p.y = pointWorld[1];
                p.z = pointWorld[2];
                p.b = color.data[ v*color.step+u*color.channels() ];
                p.g = color.data[ v*color.step+u*color.channels()+1 ];
                p.r = color.data[ v*color.step+u*color.channels()+2 ];
                pointCloud->points.push_back( p );
            }
    }
    
    pointCloud->is_dense = false;
    cout<<"点云共有"<<pointCloud->size()<<"个点."<<endl;
    pcl::io::savePCDFileBinary("map.pcd", *pointCloud );
    return 0;
}

5、在\home\projects\pcl1文件夹中新建文件夹color和depth，

5.1、在color文件夹中放五张照片，

5.2、在depth文件夹中放置五张深度图。（图片是高翔十四讲里面的源代码）

5.3、在文件夹中创建新的文本文件“pose.txt”

6、点击构建，然后显示下图，[100%] Built target pcl1，表示可以运行。

7、启动配置

进入Kdevelop界面，将界面放大，可以看到顶部有run，点击运行，选择配置启动器。

     点击add new，工作目录选择工程所放置的文件夹中/home/projects/pcl1/build，pcl1是我起得工程名称，选择工程里面的build作为工作目录（build文件夹只有你构建完之后才会出现的），输入参数，即图片所在文件夹的位置之下。

      输入参数1、/home/projects/pcl1/color/.png。因为有多张图片在color文件夹中，所以就用.png代表color文件夹中的五张图片。

     再次点击add new ，工作目录选择/home/projects/pcl1/build。

      输入参数2、/home/projects/pcl1/depth/.pgm

      输入参数3、/home/projects/pcl1/pose.txt

8、点击pcl1,右键，点击Debug as -> Compiled binary,就可以看到pcl1的输出结果了。但是还不能看到生成的三维点云。

9、生成三维点云

9.1、下载pcl-tools，打开终端输入

sudo apt install pcl-tools

 cd /home/fuzhifang/projects/pcl1/build

pcl_viewer map.pcd

这样就可以看到生成出来的点云，并且在文件夹build中也可以看到生成出来的点云。