服务通信示例

guest.cpp

/*  
  需求：编写客户端，发送两个整型变量作为请求数据，并处理响应结果。
  步骤：
    1.包含头文件；
    2.初始化 ROS2 客户端；
    3.定义节点类；
      3-1.创建客户端；
      3-2.等待服务连接；
      3-3.组织请求数据并发送；
    4.创建对象指针调用其功能,并处理响应；
    5.释放资源。

*/
// 1.包含头文件；
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "demo_msg/srv/key.hpp"

using demo_msg::srv::Key;
using namespace std::chrono_literals;

// 3.定义节点类；
class MinimalClient: public rclcpp::Node{
  public:
    MinimalClient():Node("minimal_client"){
      // 3-1.创建客户端；
      client = this->create_client<Key>("jet");
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"jet 客户端创建，等待连接服务端！");
    }
    // 3-2.等待服务连接；
    bool connect_server(){
      while (!client->wait_for_service(1s))
      {
        if (!rclcpp::ok())
        {
          RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"强制退出！");
          return false;
        }

        RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"服务连接中，请稍候...");
      }
      return true;
    }
    // 3-3.组织请求数据并发送；
    rclcpp::Client<Key>::FutureAndRequestId send_request(int64_t a, int64_t b){
      auto request = std::make_shared<Key::Request>();
      request->a = a;
      request->b = b;
      return client->async_send_request(request);
    }


  private:
    rclcpp::Client<Key>::SharedPtr client;
};

bool rechange(int &sub1,int &sub2)
{
  bool if_rechange =true;
  if(sub1%3 !=0 || sub2%5 !=0)
  {
    if_rechange=false;
  }
  while(sub1%3 !=0)
  {
    sub1+=1;
  }
  while(sub2%5 !=0)
  {
    sub2+=1;
  }
  return if_rechange;
}


int main(int argc, char ** argv)
{
  if (argc != 3){
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"请提交两个整型数据！");
    return 1;
  }

  // 2.初始化 ROS2 客户端；
  rclcpp::init(argc,argv);

  // 4.创建对象指针并调用其功能；
  auto client = std::make_shared<MinimalClient>();
  bool flag = client->connect_server();
  if (!flag)
  {
    RCLCPP_INFO(rclcpp::get_logger("rclcpp"),"服务连接失败！");
    return 0;
  }

  int sub1 = atoi(argv[1]);
  int sub2 = atoi(argv[2]);

  if(rechange(sub1,sub2))
  {
    RCLCPP_INFO(client->get_logger(),"符合条件，未更改");
  }
  else
  {
    RCLCPP_INFO(client->get_logger(),"不符合条件，已更改为%d,%d",sub1,sub2);
  }

  auto response = client->send_request(sub1,sub2);

  // 处理响应
  if (rclcpp::spin_until_future_complete(client,response) == rclcpp::FutureReturnCode::SUCCESS)
  {
    RCLCPP_INFO(client->get_logger(),"请求正常处理");
    RCLCPP_INFO(client->get_logger(),"响应结果:%ld!", response.get()->num);

  } else {
    RCLCPP_INFO(client->get_logger(),"请求异常");
  }

  // 5.释放资源。
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

serve.cpp

/*  
  需求：编写服务端，接收客户端发送请求，提取其中两个整型数据，相加后将结果响应回客户端。
  步骤：
    1.包含头文件；
    2.初始化 ROS2 客户端；
    3.定义节点类；
      3-1.创建服务端；
      3-2.处理请求数据并响应结果。
    4.调用spin函数，并传入节点对象指针；
    5.释放资源。
*/

// 1.包含头文件；
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "demo_msg/srv/key.hpp"

using demo_msg::srv::Key;

using std::placeholders::_1;
using std::placeholders::_2;

// 3.定义节点类；
class MinimalService: public rclcpp::Node{
  public:
    MinimalService():Node("minimal_service"){
      // 3-1.创建服务端；
      server = this->create_service<Key>("jet",std::bind(&MinimalService::add, this, _1, _2));
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"jet 服务端启动完毕，等待请求提交...");
    }
  private:
    rclcpp::Service<Key>::SharedPtr server;
    // 3-2.处理请求数据并响应结果。
    void add(const Key::Request::SharedPtr req,const Key::Response::SharedPtr res){
      res->num = req->a + req->b;
      RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"请求数据:(%ld,%ld),响应结果:%ld", req->a, req->b, res->num);
    }
};

int main(int argc, char const *argv[])
{
  // 2.初始化 ROS2 客户端；
  rclcpp::init(argc,argv);

  // 4.调用spin函数，并传入节点对象指针；
  auto server = std::make_shared<MinimalService>();
  rclcpp::spin(server);

  // 5.释放资源。
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

CmakeLists

find_package(ament_cmake REQUIRED)
find_package(rclcpp REQUIRED)
find_package(demo_msg REQUIRED)

add_executable(guest src/guest.cpp)
ament_target_dependencies(
  guest
  "rclcpp"
  "demo_msg"
)
add_executable(serve src/serve.cpp)
ament_target_dependencies(
  serve
  "rclcpp"
  "demo_msg"
)

install(TARGETS 
  guest
  serve
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

ament_package()

package.xml

  <depend>rclcpp</depend>
  <depend>demo_msg</depend>
  <depend>std_msgs</depend>

功能包：

demo_msg

Key.srv

int64 a
int64 b
---
int64 num

傻逼CSDN