Ubuntu20.04安装和运行A-LOAM

1. 安装ceres库

（1）安装依赖项

// CMake
sudo apt-get install cmake
// google-glog + gflags
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev libgflags-dev
// Use ATLAS for BLAS & LAPACK
sudo apt-get install libatlas-base-dev
// Eigen3
sudo apt-get install libeigen3-dev
// 可选项（笔者选择了安装）
sudo apt-get install libsuitesparse-dev

（2）下载ceres库

经过尝试发现使用git指令安装的ceres版本较低，后期在A-LOAM编译时会报错，所以推荐采用手动安装。

打开Ceres Solver官网: Installation — Ceres Solver，点击You can start with the latest stable release.

（3）编译安装

tar -xvf ceres-solver-版本号.tar.gz     //在下载的目录下，使用tar指令解压下载的Ceres压缩包
cd ceres-solver-版本号
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
make test
sudo make install

2. 下载安装A-LOAM

（1）下载A-LOAM源码

mkdir -p aloam_ws/src
cd aloam_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM

（2）修改A-LOAM代码

这一步骤主要是为了避免后续编译报错，提前修改，顺利编译。先列举报错，然后放解决方法。

##报错1：error: ‘CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE’ was not declared in this scope

##报错2：fatal error: opencv/cv.h: No such file or directory

##报错3：报错信息刷屏，这是c++编译器版本不对应引起的

##报错4：运行aloam时只有一条轨迹没有点云信息

针对报错1：

将A-LOAM/src/kittiHelper.cpp里的CV_LOAD_IMAGE_GRAYCALE修改为cv::IMREAD_GRAYSCALE

针对报错2：

将A-LOAM/src/scanRegistration.cpp里的#include <opencv/cv.h>修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>

针对报错3：

将A-LOAM下的CMakeLists.txt里的c++11修改为c++14

针对报错4：

将A-LOAM/src/下所有/camera_init修改为camera_init，需要改三个.cpp文件，分别为：laserMapping.cpp、scanRegistration.cpp、laserOdometry.cpp，可以使用ctrl+h快捷键进行替换，回车进行确认。

（3）编译安装A-LOAM

cd aloam_ws/                            //回到A-LOAM目录，如果上一次终端未关闭，直接cd ..返回

catkin_make

3. 运行A-LOAM

source ./devel/setup.bash

roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_VLP_16.launch

另起终端，播放数据包

rosbag play xxx.bag

运行结果如下：

图片数据包使用自nsh_indoor_outdoor.bag，下载链接如下：

链接: https://pan.baidu.com/s/1-jb4mxrK3OUv1dFgEFPe8w?pwd=mkzh 提取码: mkzh
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