PID算法参数整定口诀解析

PID参数整定口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查

先是比例后积分，最后再把微分加

曲线振荡很频繁，比例度盘要放大

曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳

曲线偏离回复慢，积分时间要下降

曲线波动周期长，积分时间要加长

曲线震荡频率快，先把微分降下来

动差大来波动慢，微分时间要加长

理想曲线两个波，前高后低4比1

一看二调多分析，调节质量不会低
 

解析：

1. 曲线震荡很频繁，比例系数要减小

分析：频繁意味着调节波形个数多，Kp过大，动力输出充足。到达给定值时，由于惯性较大，被控对象总是高速冲过给定值，从而造成频繁震荡，甚至发散。

2. 曲线漂浮绕大湾，比例系数往大调

分析：Kp过小，回调无力，导致被控量迟迟难以靠近给定值。此时，被控量形状像绕大弯。因为弯大了，比例环节才能贡献动力。

3. 曲线偏离回复慢，积分系数要增大

分析：靠近给定值的时间过长，说明动力不足。在Kp已经调好不愿改动的情况下，增加Ki，增加动力可提高快速性。因为，持续较长时间会带来积分，从而提高调节速度。

4.曲线波动周期长，积分系数要减少

分析：即动态调节过程长。既是动态调节

未完待续……