PID算法的解析

本人以自己的学习过程以及参考别人笔记总结而来，将自己的经验写出来以供大家一起学习，如有错误请多指教---参考《自动控制原理  胡寿松》

案例1：

电机驱动小车的运动：我们理解的小车运动过程中，小车最重要的就是一个电机，电机的输入是pwm输入的电压脉冲输入，有些是电流输入的电机，电机的参数决定了PID的调试效果。假如PWM的输入是100，输出的速度是 y(t)=5m/s，注意的是pwm和输出的速度并非是线性关系，但电机的输出最大速度我们认为在某个场景下是一定的，能达到5m/s。那么我们设定的目标值r(t)=10m/s，那么不管pid如何调节，机子只能在-5m/s到5m/s的值范围内转动，达不到10m/s，也就是说PID算法的调节是本身硬件机械能达到最大值的范围的调节，并非万能的。

该系统由模拟 PID 控制器和被控对象组成。图中，r(t) 是给定值，y(t) 是系统的实际输出值，给定值与实际输出值构成控制偏差 e(t)： e(t) = r(t) - y(t)，由光电码盘/磁的正负极码盘算出我们的速度，同单位下的速度和速度就有比较意义。通过PID比例积分微分的计算后=pwm的值输入给电机<100%，P、I、D分别为比例（Proportion）、积分（Integral）、微分（Differential）的简写；将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量，用该控制量对受控对象进行控制，称为PID算法。如何计算出实时速度y(t)=一段定时器中断内定时器的外部中断计数值*（一周距离/一周技术值）/定时器时间
        1.3 PID整定口诀