本人以自己的学习过程以及参考别人笔记总结而来,将自己的经验写出来以供大家一起学习,如有错误请多指教---参考《自动控制原理 胡寿松》
案例1:
电机驱动小车的运动:我们理解的小车运动过程中,小车最重要的就是一个电机,电机的输入是pwm输入的电压脉冲输入,有些是电流输入的电机,电机的参数决定了PID的调试效果。假如PWM的输入是100,输出的速度是 y(t)=5m/s,注意的是pwm和输出的速度并非是线性关系,但电机的输出最大速度我们认为在某个场景下是一定的,能达到5m/s。那么我们设定的目标值r(t)=10m/s,那么不管pid如何调节,机子只能在-5m/s到5m/s的值范围内转动,达不到10m/s,也就是说PID算法的调节是本身硬件机械能达到最大值的范围的调节,并非万能的。
该系统由模拟 PID 控制器和被控对象组成。图中,r(t) 是给定值,y(t) 是系统的实际输出值,给定值与实际输出值构成控制偏差 e(t): e(t) = r(t) - y(t),由光电码盘/磁的正负极码盘算出我们的速度,同单位下的速度和速度就有比较意义。通过PID比例积分微分的计算后=pwm的值输入给电机<100%,P、I、D分别为比例(Proportion)、积分(Integral)、微分(Differential)的简写;将偏差的比例、积分和微分通过线性组合构成控制量,用该控制量对受控对象进行控制,称为PID算法。如何计算出实时速度y(t)=一段定时器中断内定时器的外部中断计数值*(一周距离/一周技术值)/定时器时间
1.3 PID整定口诀