1.创建工作空间 catkin_ws
创建src文件,放置功能包源码:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
进入src文件夹:
cd ~/catkin_ws/src
初始化文件夹:
catkin_init_workspace
这样就在src文件中创建了一个 CMakeLists.txt 的文件,目的是告诉系统,这个是ROS的工作空间。
2.编译工作空间 catkin_make
所有编译工作都要在catkin_ws文件夹下编译:
cd ~/catkin_ws/
编译,编译完成后,会发现catkin_ws中多了两个文件 build 和 devel
catkin_make
3.设置环境变量
将整个ros系统的环境变量设置到bash脚本中,现在我们需要把我们工作空间的环境变量设置到bash中。
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
让上面的配置在当前的终端生效:
source ~/.bashrc
也可以直接打开.bashrc文件夹,添加在最后一行。.bashrc在主目录下,找不到的话,按ctrl+h键。
如果想要查看环境变量:
echo $ROS_PACKAGE_PATH
终端会输出:
/home/wdd/catkin_ws/src : /opt/ros/kinetic/share 第一个是我们刚才创建的catkin_ws的,第二个是ros系统的。
4.创建功能包
在src中创建:
cd ~/catkin_ws/src/
功能包格式:
catkin_create_pkg <package_name> depend1 depend2 depend2
package_name:功能表名称
depend1、2、3:依赖项 如rospy
创建功能包:
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs roscpp rospy
std_msgs:包含常见消息类型
roscpp:使用C++实现ROS各种功能
rospy:使用python实现ROS各种功能
5.编译功能包
cd ~/catkin_ws
catkin_make