【 ROS入门1总结：ROS创建工作空间与功能包】

ROS入门1总结：ROS创建工作空间与功能包

感谢古月居大大：
Ubuntu20.04、ros-noetic-desktop-full

工作空间简介

src文件夹

主要放置功能包代码和功能包配置文件和launch文件，同名的功能包不能放在一个src里面，

build文件夹

放置编译过程中产生的中间文件，

devel文件夹

放置编译过生的可执行文件，库，脚本，大大说很重要，我只记得一个source devel/setup.basher

install文件夹

使用install命令产生的结果放在install文件夹

创建工作空间

创建工程文件夹总夹（提前进入你要创建的文件夹所在的路径）

mkdir catkin_wksp

进入catkin_wksp文件夹下创建src文件夹
进入catkin_wksp文件夹

cd catkin_wksp/

创建src文件夹（后面用来放置一些功能包啥的，名字不可以随便更改，只能叫做src）

mkdir src

将src文件夹初始化成ros的workspace文件夹类型
进入src

cd src/

初始化文件夹属性

catkin_init_workspace

初始化以后，在src文件架下面会出现一个CMakeList.txt文件（这个文件决定了src文件夹是不是ros的工程文件夹）

编译工作空间

在编译的时候要进入到工程文件的额根目录，也就是 catkin_wksp
进入catkin_wksp

cd catkin_wksp/

如果是在catkin_wksp/src路径下面直接返回上层文件夹

cd ..

也可使用 pwd 查看自己的所在路径
进行编译

catkin_make

进行编译以后，src所在的文件夹，也就是catkin_wksp文件夹下会出现build和devel文件夹，暂时没有出现install文件夹，若要产生install文件夹，使用命令：

catkin_make install

然后就可以生成install文件夹了

创建功能包

功能包是ros里面放置源码的最小功能包，源码必须放在功能包里进行相关的编译，形式如下：
catkin_create_pkg [depend1] [depend2],在这儿，创建功能包如下：
首先确定功能包的所在位置，必须在src目录下进行创建，先进入src文件夹下：

cd src/

创建test功能包

catkin_creat_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

解释：创建一个名为test_pkg的功能包，功能包依赖并可调用c++，Python，ros定义的标准的消息结构
这时候刚建的文件夹test_pkg下面会包含CMakeList.txt文件和package.xml文件，这个文件决定了test_pkg是一个功能包的属性，类比于catkin_init_workspace初始化的工作空间

编译功能包

首先进入创建的工作空间catkin_wksp文件夹下对工作空间进行相关的编译

catkin_wksp make

在出现的相关的消息中，会找到test_pkg字样，代表创建的功能包已经被编译

设置环境变量

旨在要运行功能包里面的某个程序时进行设置，主要是让系统能够找到创建的工作空间
source devel/setup.bash

检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

出来的消息中最后面是 /share 才代表创建环境变量成功

总结

关于环境变量：虽然后续在文件中按照指示添加了相关的路径，能够自动source，但是没效果，在运行相关的publisher和subscriber时还是得手动source devel/setup.bash，相关的配置文件在 /home/linder 路径下的 .bashrc 文件