ubuntu下如何创建ros工作空间、创建ros功能包、创建ros节点

1、打开终端进入存放ros工作空间的目录（比如我这里将它放在home目录下的test文件夹中）

cd test

2、开始创建ros工作空间

mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src

catkin_init_workspace  

 //初始化文件夹，这样就在src文件中创建了一个CMakeLists.txt文件，作用为告诉系统这是ros的工作空间

catkin_make  

 //把当前目录变成ros工作空间

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

 //把我们工作空间的环境变量设置到bash中

source ~/.bashrc 

//使配置生效

3、 创建功能包

catkin_create_pkg package_name rospy roscpp std_msgs

//创建功能包 ,package_name为包名，rospy、roscpp为python、c++依赖（依赖即为所需用到的库）， std_msgs为标准信息

cd package_name

//进入到功能包目录下可以看到CMakeLists.txt编译文件、include头文件、package.xml包说明、src存放源码文件   ，CMakeLists.txt编译文件里可以添加一些依赖（如果不确定需要哪些依赖一般先写rospy roscpp std_msgs这三个依赖），添加依赖需要分别在CMakeLists.txt和package.txt两个文件里按照对应的格式添加

4、编写功能实现的节点，并使用功能包的节点

cd ~
cd catkin_ws
catkin_make
catkin_make
rosrun package_name package_node

//package_name为你的功能包名字，package_node为你的功能包节点