51智能小车小车之蓝牙遥控（二）

        当今世界，远距离遥控是最为实用，蓝牙远程操控是单片机入门的一项很不错的模块，不仅可以练习串口的使用 ，还能开发一些小东西，增加自信心，而且还非常简单。

        

        我买的是汇承的HC-08的蓝牙模块，直接利用串口通信，利用AT指令可以，设置波特率（也就是传输数据的速率），设计蓝牙无线的名称，在手机上可以直接下载蓝牙调控App，硬件接线如图，切记：RX连单片机TX，TX连接单片机RX；

        这是具体的蓝牙指令，利用USB转串口，和电脑相连，然后用串口调试助手可以直接利用发送下面指令来设置蓝牙模块的具体参数 

 

        先自己在手机上下载蓝牙调试助手，把那上面参数调试好，才能完成完整的通信

        因为我利用定时器0设置智能小车的pwm波，用到定时器1来设置超声波测距，就用定时器2来设置蓝牙模块的超声波

废话不多说，直接上代码

#include "main.h"
#include "move.h"

u8 temp;//设置一个参数，让蓝牙发送过来的数据保存在里面

oid T2_init()
{
	SCON=0X50;//串口工作方式1,波特率可变化,0101,允许串口接收数据
//	SM0=0;
//	SM1=1;//01串口工作方式1
//	REN=1;//允许接收数据
	PCON=0X00;//波特率不加倍
	
	T2CON=0x34;//RCLK=1和TCLK=1使用定时器2作为波特率发生器(0011 0000)
	T2MOD=0x00;//递增计数模式
	TH2=RCAP2H=(65536-(11059200/32/9600))/256;//高八位
	TL2=RCAP2L=(65536-(11059200/32/9600))%256;//低八位 9600
	TR2=1;//定时器启动
	EA=1;
	ES=1;//允许串口中断
}


void main()
{
	T2_init();
	while(1)
	{
		switch(temp)
		{ 
			case '0':
				qian(20,20);//前进break; 
			case '1':
				back(20,20);//后退
				break; 
			case '2':
				you(15,20);//右拐
				break; 
			case '3':
				zuo(20,15);//左拐
				break; 
			case '4':
				stop();//停止
				break;
			case '5':
				qian(35,35);//加速
				break; 						
		}
	}
}


void hc08_T2() interrupt 4    //串口中断函数
{
	EA=0;
	if(RI==1)
	{
		RI=0;
		temp=SBUF;
	}
	EA=1;
}

头文件

#ifndef __main_H__
#define __main_H__

#include <REGX52.H>
#include <intrins.H>


typedef unsigned int u16;
typedef unsigned char u8;
typedef unsigned long u32;


#endif

控制小车运动代码 

#include "move.h"


u8 pwm_left=0,pwm_right=0;
u16 t;


void T0_init()
{
	TMOD=0X01;//定时器0,工作方式1,16位
	TH0=(65536-100)/256;//pwm
	TL0=(65536-100)%256;
	EA=1;
	ET0=1;//中断允许
	TR0=1;//打开定时器
}

void qian(u16 right,u16 left)
{
	pwm_right=right;//25
	pwm_left=left;//25
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0;
}

void stop()
{
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

void zuo(u16 right,u16 left)
{
	pwm_right=right;//35
	pwm_left=left;//30
	IN1=0;
	IN2=0;
	IN3=1;
	IN4=0;
}

void you(u16 right,u16 left)
{
	pwm_right=right;
	pwm_left=left;
	IN1=1;
	IN2=0;
	IN3=0;
	IN4=0;
}

void back(u16 right,u16 left)
{
	pwm_right=right;
	pwm_left=left;
	IN1=0;
	IN2=1;
	IN3=0;
	IN4=1;
}

void T0_timer() interrupt 1
{
	TR0=0;
	TH0=(65536-100)/256;
	TL0=(65536-100)%256;
	t++;
	if(pwm_right>=t)
	{
		ENA=1;
	}
	else
	{
		ENA=0;
	}
	if(pwm_left>=t)
	{
		ENB=1;
	}
	else
	{
		ENB=0;
	}
	if(t==50)
	{
		t=0;
	}
	TR0=1;
}

头文件

#ifndef __move_H__
#define __move_H__

#include "main.h"


/*引脚控制*/
sbit ENA=P1^0;//电机的PWM连接管脚
sbit ENB=P1^5;
sbit IN1=P1^1;//电机转动引脚，一个电机两根线
sbit IN2=P1^2;
sbit IN3=P1^3;
sbit IN4=P1^4;


/*函数定义*/
void T0_init();
void qian(u16 right,u16 left);
void stop();
void you(u16 right,u16 left);
void zuo(u16 right,u16 left);
void back(u16 right,u16 left);

#endif