ROS2教程turtlebot3仿真

安装turtlebot3

首先需要安装Gazebo turtlebot3

sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-*
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3
sudo apt install ros-foxy-turtlebot3-simulations

添加环境变量

vim ~/.bashrc

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

启动仿真环境

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

绘图

打开rviz准备绘图

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py use_sim_time:=True

打开键盘绘制节点控制机器人移动绘制地图

 ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

保存建好的地图

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f ~/ROS2/map/tutorial

关闭所有窗口后执行下面命令

导航

打开下面launch文件

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch.py

ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py use_sim_time:=true 

在rviz 在其上方工具栏中有2D Pose estimate，用来设置大概的初始点
通过RViz中的navigation2 goal按钮，发送一个目标位置。然后自动规划路线到达目的的

简单的自动避障

通过订阅/scan话题获取正前方的距离与发布/cmd_vel话题的速度控制可以实现一个简单的避障功能，距离前方距离小于1m停止前进并转动，就这样一直循环下去就可以避障了，但是

import rclpy
from rclpy.node import Node
from sensor_msgs.msg import LaserScan
from geometry_msgs.msg import Twist
import time

class AvoidOb(Node):
    def __init__(self