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RSS订阅原创 ros2结合gazebo进行仿真
新建building_robot.sdf文件写入下面内容，创建一个小车模型参考官网教程https://gazebosim.org/docs/garden/building_robot，这里增加了一个地球坐标插件spherical_coordinates用以实现gps功能，与imu插件。在gazebo上面的搜索中找到key_publisher插件，将输出名为/keyboard/keypress的主题这样用键盘上下左右箭头控制小车移动，点击左下角的run the simulink按键启动仿真。
2024-07-15 11:09:28
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原创 ros bag录制与分析
bag的录制，使用CTRL+C结束录制，完成后在当前文件夹自动创建了一个rosbag2+日期的新文件夹，包含了.yaml与.db3文件。打开bag后列表中会出现记录的数据，然后鼠标左键拖动到右侧的显示框就可以曲线了。rosbag2 用于记录ros中的主题，方便后续查看与分析这些数据。如果要显示两个变量的关联值ctrl选中两个变量，右键拖入显示框。打开软件后电机Data：后面的导入图标导入录制的内容.yaml。回放后可以使用ros2 命令操作了。bag回放命令，按空格可以暂停。
2024-07-15 11:08:12
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原创 python 提取pdf内容
fileDir写入pdf文件路径，tarDir写入保存的图片路径，moveimg中的1是原比例保存，大于1的数字是放大，小于1是缩小。pil默认的字体不能改变字号，需要下载新字体http://xiazaiziti.com/210356.html。把pdf文件截取感兴趣的区域，并保存为.jpg格式图片，上面写上感兴趣的信息，并绘制一些图形，将多张照片组合成一张大照片，下面将上一步截取的pdf图形组合成一张大的照片。fileDir写入小图片文件路径，tarDir写入合成的大图片路径。
2024-05-31 15:38:26
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原创 mysql
AI(Auto Increment) 值自动增长，把这个勾上写入数据的时候不用刻意去传id，每写一条数据id自动增加(如果你想给一个指定的ID也是可以的)PK(Primary Key) 主键，一个数据表中只能有一个字段是主键，我们一般通过主键来索引某一条数据，在一个表中只能有一个主键。条件查询可以使用>,
2024-05-31 15:34:42
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原创 solidworks设置模板
在solidworks中使用模板可以节省设计时间,避免重复设置,确保设计的一致性，零件，装配体，工程图都可以设置自己需要的模板。
2024-04-26 11:31:48
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原创 ros2中的磁力记如何校准
磁力计是在每一个轴上的磁力数值，传感器正常使用肯定会有一点倾斜的，肯定会有roll和pitch角。只要飞机倾斜，磁力计测得的磁场强度就不是真正的水平X，Y轴上的分量了，下面代码head是方位角，ypr是传感器放置的yaw,pitch,row角度，error是刚拟合的圆心数值，这样就求出了准确的方位角了。磁力计由于自身精度与环境的影响都是有误差的，磁力计的X，Y，Z轴的数值在实际中是椭球的形状，下面代码可以获取ros2中的磁力计数值保存为一个名为data.txt的文件。数据的格式看起来是这个样子的。
2024-04-11 08:22:54
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原创 ubuntu 系统配置
安装后在scode的左侧出现一个蚂蚁头标，点击进入后依次选择PIO Home-open-new project在board中选择使用的单片机，这里选择espressif esp32 dev module, 在Framework选择arduino，确认后会自动下载需要的arduino环境了。在https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu/复制自己系统的源，复制到sources.list里面。安装goldendict，在字典设置里添加有道在线翻译。
2024-03-22 08:12:44
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原创 ROS2教程turtlebot3仿真
通过订阅/scan话题获取正前方的距离与发布/cmd_vel话题的速度控制可以实现一个简单的避障功能，距离前方距离小于1m停止前进并转动，就这样一直循环下去就可以避障了，但是。通过RViz中的navigation2 goal按钮，发送一个目标位置。通过订阅/imu话题可以获取机器人的角度信息，再通过发布cmd_vel话题控制机器人的航向。在rviz 在其上方工具栏中有2D Pose estimate，用来设置大概的初始点。首先需要安装Gazebo turtlebot3。关闭所有窗口后执行下面命令。
2024-01-30 10:24:24
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原创 ESP32使用ros2
需要在电脑端安装ros2与MicroXRCEAgent，可以参考这一篇文章https://blog.csdn.net/m0_58944591/article/details/134244456。下载micro_ros_platformio库，在打开的项目中修改platformio.ini文件,添加micro_ros_platformio库的地址，保存会自动下载。修改IPAddress agent_ip 为主机的ip地址，char ssid[]为要连接的wifi名，char psk[]为wifi密码。
2024-01-30 10:18:40
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原创 PX4 ros2环境配置
一. 下载源码修改.gitmodules文件，改成gitee源，这样下载速度会变快同步子模块子模块的子模块也会下载出错，发现哪个模块下载失败同样修改哪个模块的.gitmodules，改为gitee源，然后执行刷新url由于网络原因我修改了下面的几个位置才成功下载二. 网盘下载下载好源码后执行下脚本自动安装需要的依赖提示无法安装OpenJDK，添加ppa源。
2024-01-25 16:57:59
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原创 在linux中配置STM32基于Arduino的使用
5. 打开串口助手使用usb转ttl模块连接PA2(tx) PA3(rx)引脚查看接收到的内容。4.使用vscode最底部的命令编译烧写代码。
2024-01-12 14:50:55
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原创 python使用tesseract OCR文字识别
我这里用手机将需要识别的文章拍照，然后将照片放到～/OCR/pic文件夹中然后使用下面的python程序识别照片上的文字，将识别的内容放到~/OCR/out文件夹中,这里用到了一些第三方库，需要提前安装。首先安装包括安装tesseract-ocr4.0，安装中文/英文字体包，eng是英语，chi_sim是中文。安装python库pytesseract。大概原理就是先将照片进行二值化处理，然后调用tesseract进行文字的识别，识别的成功率跟照片的清晰度有很大的关系。
2023-10-01 14:41:48
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原创 使用4g网络制作一个无人机云台
普通的图传在低空或者有遮挡的情况下性能会变得非常差，依靠4g网络就可以解决这个问题。现在手机的4g5g网络都支持ipv6,开启热点后连接它的设备也都会分配ipv6地址，并且这个地址是公网可以访问的，这个地址不是固定的，重启网络就会变当然也可以淘宝购买4g模块，就可以将设备联网了使用ifconfig查看本机ipv6地址，ipv6地址是冒分十六进制表示法，格式如“ABCD:CCDD:…”一共128位电信网络ipv6是240e开头的，移动是2409开头的，联通是2408开头的。
2023-08-18 16:00:09
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原创 rk3588安装需要包
首先打开串口配置文件，按需加入需要启用的串口号overlays=uart0-m2 uart1-m1 uart3-m0 uart4-m0重启。可以同时打开 i2c1、i2c3 和 i2c5，如果只需要打开一个,我打开了i2c5-m3，那么就填写一个即可。然后使用 i2cdetect -y 5 命令如果能检测到连接的 i2c 设备的地址，就说明 i2c 能正。cut: -d. 已‘.’为分隔符，-f1 取第一端内容，也就是取会话的PID。screen -S XX #创建一个名称为XX的screen。
2023-06-21 15:02:03
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原创 ubuntu安装xfce桌面
添加下面命令，这部分配置需要通过 systemctl enable 命令来激活，并且可以通过 systemctl disable 命令禁用。然后将.desktop文件转移到系统文件夹/etc/xdg/autostart/中， 然后重启。在/etc/rc.local中添加需要开机启动的脚本，并添加执行权限给rc.local。然后使能rc-local.service。安装中文字体包，安装后reboot重启。修改rc.local.service。查看桌面通道所有可以设置选项。查看可以设置的所有通道。
2023-06-21 15:00:24
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原创 yolov5模型转换rknn
用下面板载的程序，这个程序修改于rknn-toolkit2-1.4.0中的examples/onnx/yolov5/text.，测试一下,使用刚转换的best.rknn模型，推理名为images4.jpg的照片。修改rknn-toolkit2-1.4.0/examples/onnx/yolov5/text.py 文件，ONNX_MODEL为刚生成的.onnx文件，RKNN_MODEL为将要转换成.rknn的文件。训练好后导出.rknn模型，best.pt 文件在./run/中。
2023-06-21 14:33:10
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原创 rk3588使用v4l2loopback虚拟摄像头
在官网下载linux-headers-legacy-rockchip-rk3588_1.1.2_arm64.deb。查看video设备发现已经多了video10 video11 接口。使用ffmpeg 将video0视频流copy到新建的虚拟设备上。安装完后在/usr/src 下就能看到内核头文件所在的文件夹。现在就可以同时使用video10和video11了。然后使用下面的命令安装内核头文件 deb 包。创建虚拟设备video10 video11。
2023-04-06 14:53:29
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原创 rk3588使用gstreamer推流
由于yuy2格式只支持640X480分辨率30帧的图像，现在用压缩过的mjpeg格式图像支持更高的分辨率，图像明显大了许多分辨率为1280x720。rk3588 硬件编码mpph264enc，使用gstreamer udp 传输视频流分辨率为640x480。在https://launchpad.net/上搜索软件名+ppa。下面安装插件gstreamer1.0-rockchip。找到需要的包后下面命令安装。如果不需要了下面命令删除。不支持rkmpp的硬编码。这时已经支持硬件编码了。
2023-04-06 08:35:17
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原创 rk3588 ffmpeg使用硬件解码
找到需要的x264 libdrm的pkgconfig文件夹，rockchip_mpp.pc 被安装在了/usr/local/lib/pkgconfig这里。在https://johnvansickle.com/ffmpeg/下载最新的版本然后解压。–host 当前编译工具链的前缀 ll /usr/bin/gcc*查看。在https://launchpad.net/上搜索软件名+ppa。将ffmpeg移动到/usr/local/bin文件夹。然后更改配置文件/etc/ld.so.conf。
2023-04-03 10:07:58
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