TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之建图: SLAM操作与代码讲解（之一：操作过程）

已于 2022-12-23 11:08:43 修改
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文章标签： 机器人 自动驾驶 人工智能
于 2022-12-15 14:56:37 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/wycheny2011/article/details/128329645
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本文主要基于激光雷达的非实时建图cartographer方案，进行代码级深入分析，手把手带领大家搞懂cartographer算法、以及cartographer和cartographer_ros主要程序代码，将从建图的小白摇身变为cartographer高手。

搞懂本文的内容，你需要：

1. 完成基于ROS2的turtlebot3代码级安装

2. 完成下载cartographer和cartographer_ros代码

通过前面几篇文章的代码级深入讲解，我们基本完成了turtlebot3仿真的机器人建模、环境建模、环境感知以及机器人自身智控的学习，同时也熟悉了ROS2中强大的可视化工具：rviz，和仿真工具：gazebo。相关的博文如下：

(30条消息) 基于Ubuntu22.04在ROS2 Humble中编译turtlebot3遇到的坑_数据绿洲的博客-CSDN博客

(30条消息) TurtleBot3在ROS2 humble中的仿真解析之Fake Node_数据绿洲的博客-CSDN博客

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本文将利用gazebo就机器人的仿真环境搭建，仿真环境中的机器人的遥控，以及机器人在仿真环境的智控等诸多方面进行代码级深入剖析。
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Turtlebot3模拟仿真（参考书《ROS机器人开发实用案例分析》卡罗尔·费尔柴尔德, 托马斯·L.哈曼 机械工业出版社, 2020年4月）
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说明：3个终端分别运行：环境，gazebo中自主导航的机器人，rviz雷达显示——每个终端都要设置环境变量source devel/setup.bash和设置模型export TURTLEBOT3_MODEL=burger。(2)自主导航，Ctrl+C终止键盘控制进程，关闭终端窗口，打开新界面窗口（终端2）（终端1保留，其实就是多物体的环境保留，把操作机器人移动的终端关掉）可以把之前的2个终端都关掉了，或者留1个终端（输入Ctrl+C终止，觉得太乱输入clear清除代码，这样做不需要重新设置环境变量）
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