《基于STM32的红外避障小车》

#Sunshine boy

已于 2023-01-15 09:42:59 修改

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分类专栏：嵌入式项目文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

于 2022-12-11 22:01:49 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_58950498/article/details/128230873

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前言

本文主要讲解基于STM32的红外避障小车的实现（标准库）

1、项目简介

基于stm32实现的一个简单智能避障小车，具有“直行”、转弯、“避障”的功能。
直行、转弯：基于stm32的通用定时器TIM3输出PWM方波信号实现
避障：使用到stm32的外部中断以及通用定时器（使用红外中断），代码编写使用STM32F1的标准库

具体执行流程：红外传感器作为外部输入，它的OUT引脚默认输出高电平，当检测到障碍物时OUT引脚会输出低电平，因此会有一个高电平到低电平的变化，我们称之为“下降沿”。因此我们可以把stm32设置为“下降沿”触发外部中断这样一种机制，因此，当红外对管检测到障碍物时，stm32会被触发中断，由于我们在小车的左右两边都安装了一红外接口，当左边检测到障碍物时候，执行右转直到转弯完成，同理当右边检测到障碍物时候，执行左转直到转弯完成。最终完成避障功能

2、硬件准备

1、stm32f103vet6指南者开发板一块,用作主控芯片（这个学习用的开发板，建议后期用最小系统板子，例如stm32f103c8t6）
2、带编码盘的直流电机两个，编码盘在本项目里面没啥用
3、直流电机驱动模块(L298N直流电机驱动模块)
4、红外避障传感器（两个）
5、转向轮一个、塑料轮子两个
6、18650电池两节和电池盒（用作电源，需要降压到5V)
7、铜柱、螺丝螺母、杜邦线若干
8、电烙铁(用于后续焊接）

3 设计图

在这里插入图片描述

1：电源采用两节18650电池供电，每节4.2V，确保足够驱动两个电机，连接电机驱动模块的12V输入
2：由于STM32的要求输入的电压有限制，只允许输入电压是3.3或者5V的，因此需要采用降压模块LM2596S1将电压降到5V才可以连接到开发板上。但是由于L2980N又5V的电压输出口，因此直接将5V的电压输出口连接开发板即可
3：之后开发板通过通用定时器输出4路PWM方波信号连接电机驱动模块(L2980N),通过编写代码调整占空比对小车实现差速控制。

4 各个模块介绍

4.1 主控芯片STM32F103VET6介绍

stm32f103vet6芯片具有功能各异且可复用的100个引脚并集成了如USART（通用同步/异步串行接收/发送器）、I2C （I2C总线）和SPI （串行外设接口）等常用通信接口，可用于外接各种传感器和执行器以控制其他设备。本项目主要用到外部中断和定时器。
在这里插入图片描述

4.2 L298N直流电机驱动模块

模块介绍

在这里插入图片描述

依次介绍每个部分：从左至右，由上到下，
1、输出A：可以看到输出A和B都有两个螺丝接线，每个正好接马达的正负，如何判断是哪个是正呢？正对输出口的右边是正。
2、板载5v使能：这是个跳线帽，可选项，接上表示不用5v供电，如果拔掉的话就需要5v供电了；
3、12v供电：这个供电是必须的，我用的是两节18650充电电池。
4、供电GND：这个不用说，就是电池的负极，注意这里，单片机的GND也需要连接这个，否则马达不会转动。
5、5v供电：这个也可以作为输出口，为我们的单片机来供电。
6、通道A使能：这个是使能输出A的，也要跳线帽连接，否则A侧马达不转，个人觉得没有什么用。
7、通道B使能：同A
8、逻辑输入：这里的逻辑输入有4个引脚：IN1,IN2.IN3,IN4，由这些引脚的电平状态来控制两个马达的正转，反转，停止。详细的介绍见下表。
9、输出B：同输出A。

在这里插入图片描述
注意：我的l298n黑色部分靠近车头，得出的表格

模块原理

我们想让小车前进，转向，后退，那么就需要单片机控制这四个IN引脚的高低实现我们想要的功能。由于我使用的是通用定时器，使用定时器输出了四路PWM方波信号，分别接在IN1，IN2，IN3和IN4上，通过调节占空比实现车子的前进后退和转弯，例如要实现左转弯，则轮子倒转，右轮子正转，反之则为右转。总之，PWM主要就是用来调速的。

代码如下：

void TIM3_PWM_Init(void) 
{

	GPIO_InitTypeDef 					GPIO_InitStructer; 
	TIM_TimeBaseInitTypeDef 	TIM_TimeBaseStructer;
	TIM_OCInitTypeDef 				TIM_OCInitStructer; 

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //
  
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);
	//初始化TIM3
	TIM_TimeBaseStructer.TIM_Period = 899;
	TIM_TimeBaseStructer.TIM_Prescaler = 0;
	TIM_TimeBaseStructer.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseStructer.TIM_ClockDivision = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructer);

	//初始化GPIOC6/GPIOC7  (TIM3_CH1/TIM3_CH2)
	GPIO_InitStructer.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;   
	GPIO_InitStructer.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructer.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructer);
	
	//初始化GPIOC8/GPIOC9  (TIM3_CH3/TIM3_CH4)
	GPIO_InitStructer.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;  
	GPIO_InitStructer.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructer.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructer); 

	//PWM通道一
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能，决定信号是否通过外部引脚输出。value：0(Disable)、1(Enable)。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性，决定定时器通道有效电平的极性。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
	//Enables or disables the TIMx peripheral Preload register on CCR1.
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

	//PWM通道二
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能，决定信号是否通过外部引脚输出。value：0(Disable)、1(Enable)。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性，决定定时器通道有效电平的极性。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

	//PWM通道三
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能，决定信号是否通过外部引脚输出。value：0(Disable)、1(Enable)。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性，决定定时器通道有效电平的极性。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
	TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

	//PWM通道四
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能，决定信号是否通过外部引脚输出。value：0(Disable)、1(Enable)。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性，决定定时器通道有效电平的极性。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
	TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}


//前进
void Go_Forward(void)
{
	//Sets the TIMx Capture Compare1 Register value
	TIM_SetCompare1(TIM3, 300);
	TIM_SetCompare2(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare3(TIM3, 300);
	TIM_SetCompare4(TIM3, 900);
}


//停止
void Stop(void) 
{
	TIM_SetCompare1(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare2(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare3(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare4(TIM3, 900);
}


//后退
void Go_Back(void)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare2(TIM3, 300);
	TIM_SetCompare3(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare4(TIM3, 300);
}


//左转
void Turn_Left(void) 
{
	TIM_SetCompare1(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare2(TIM3, 350);
	TIM_SetCompare3(TIM3, 350);
	TIM_SetCompare4(TIM3, 900);
}


//右转
void Turn_Right(void) 
{
	TIM_SetCompare1(TIM3, 350);
	TIM_SetCompare2(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare3(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare4(TIM3, 350);
}

4.3 红外传感器

模块原理：器件有三个引脚，VCC和GND，OUT就是输出信号用的，其实输出的就是高低电平两种状态（高电平为3.3V，低电平为0V；高电平读出来就是“1”，低电平读出来就是“0”）。
这个器件上电以后，OUT引脚默认输出高电平，当检测到障碍物时OUT引脚会输出低电平，因此会有一个高电平到低电平的变化，我们称之为“下降沿”。我们可以把stm32设置为“下降沿”触发外部中断这样一种机制，因此，当红外对管检测到障碍物时，stm32会被触发中断，从而去执行我们事先编写好的一段程序。
blog.csdnimg.cn/e83916153e954c3f9b415c3e6bf8ee4d.png)
代码如下：

#include "bsp_exti.h"
#include "bsp_usart.h"

static void EXTI_INFRAREDAVOID_NVIC_Config(void)  //static限制这个函数只能被EXTI_Key_Config()调用
{
	NVIC_InitTypeDef		NVIC_InitStructure;
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	//红外1中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_IRQ;	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	//红外2中断
	 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_IRQ;
  /* 抢断优先级*/
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
  /* 子优先级 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
  /* 使能中断 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  /* 初始化配置NVIC */
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}


//外部中断红外1配置
void EXTI_INFRAREDAVOID1_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef		GPIO_InitStructure;		//	定义初始化结构体
	EXTI_InitTypeDef		EXTI_InitStructure;
	
	//配置中断优先级
	EXTI_INFRAREDAVOID_NVIC_Config();
/*配置红外*/	
	//初始化用于中断的GPIO（具体的外设）
	RCC_APB2PeriphClockCmd(INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_CLK,ENABLE);  //开红外的时钟
	
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PIN;		//选择GPIO要控制的引脚4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_Init(INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);	
	
	//初始化EXTI（具体的外设）
	GPIO_EXTILineConfig(INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_PortSource,INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_PinSource); //配置输入源
	
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_LINE;   //因为是PA4，所以是Line4
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;     //配置为下降沿触发中断
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);     //把结构体成员写到相应的寄存器里
}



//外部中断红外2配置
void EXTI_INFRAREDAVOID2_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef		GPIO_InitStructure;		//	定义初始化结构体
	EXTI_InitTypeDef		EXTI_InitStructure;
	
	//配置中断优先级
	EXTI_INFRAREDAVOID_NVIC_Config();
/*配置红外*/	
	//初始化用于中断的GPIO（具体的外设）
	RCC_APB2PeriphClockCmd(INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_CLK,ENABLE);  //开红外的时钟
	
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PIN;		//选择GPIO要控制的引脚4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;     
	GPIO_Init(INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);	
	
	//初始化EXTI（具体的外设）
	GPIO_EXTILineConfig(INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_PortSource,INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_PinSource); //配置输入源
	
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_LINE;   //因为是PA4，所以是Line4
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;     //配置为下降沿触发中断
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);     //把结构体成员写到相应的寄存器里
}

5 具体连接

1、电源：将两节电池串联，电源的正极连接L2980N的12V输入，电源的负极连接L2980N的GND。
2：接下来是STM32的连接
- 红外中断：由于我使用的是外部中断3和外部中断4，对应的IO口分别是PA3和PC4，因此将PA3->OUT, 3.3V->VCC, GND->DND。同理PC4->OUT, 3.3V->VCC, GND->DND。
- L2980N：上面有L2980N的介绍，这里就不多赘述了。我使用的是通用定时器TIM3的4个通道。CH1的PC6口，CH2的PC7口，CH3的PC8口，CH4的PC9口。
  - 12V供电->电源正极
  - GND->电源负极和开发板GND
  - 5V供电->开发板的VCC
  - 5V供电->开发板的VCC
  - 逻辑输入分别接开发板的PC6，PC7，PC8，PC9
  - 逻辑输出A连接电机分别连接电机的正负极，正对输出口的右边是正
  - 逻辑输出B连接电机分别连接电机的正负极，正对输出口的右边是正
  - 通道A使能：这个是使能输出A的，也要跳线帽连接，否则A侧马达不转，个人觉得没有什么用一开始就连接好了，不用动。
  - 通道B使能：这个是使能输出B的，也要跳线帽连接否则A侧马达不转，个人觉得没有什么用，，一开始就连接好了，不用动。

连接图如下:
在这里插入图片描述

6 效果展示及改进建议

实物展示：

在这里插入图片描述

改进建议

1：使用超声波模块代替红外模块
- 由于红外传感器会受到光线和距离的限制，从而会导致最后实验的结果不是特别理想尽管能达到简单避障效果，但是还有待提高。建议后续使用超声波模块hc-sr04代替红外模块。超声波的检测距离长，且稳定性十分好。

超声波模块原理：用声音在空气中传播并且遇到障碍物会反射的效果，再根据声音在空气中的传播速度，计算出前方的距离。

2：使用舵机模块SG90
- 既然碰到障碍物要转弯，那到底转多少角度呢？使用舵机模块就可以很好的解决这一问题。

舵机模块原理：

其实舵机可以分为两种，一种是模拟舵机，一种是数字舵机，这两者的区别是：模拟舵机需要一直给与要转的角度命令，直到到自己想要的角度，注意这个给定的时间许多不许少，就像是小孩子一样，你要不断的给与鼓励和奖赏，才会达到自己的要求；而数字舵机是只需要给定一次角度命令就行了，就像是长大了的孩子，你可以把事情很放心的交给他，说一次就好。
说了半天，那么角度命令是什么呢？其实就是我们熟悉的pwm信号，下面给出占空比与旋转的角度之间的关系：

注意：
1）、高电平加上低电平等于 20ms，那是因为要求的pwm频率是50hz，1s/50 = 20ms，所以周期就是20ms。
2）、角度怎么看，想象自己站在xy轴的0坐标上，正对着y轴，y轴就是0度。负度在左手边，正度在右手边。
3）、其实低电平的时间并没有那么死板，只要在0.5ms和20ms之间就可以。

7 源码展示

我是使用野火的指南者板子，用的是标准库首先创建文件

bsp_exti.c: 用于保存红外中断函数代码
bsp_exti.h: 用于保存红外中断函数的声明
bsp_led.c: 用于保存开发板上的LED灯函数的代码，我们要实现红外模块遇到障碍物触发中断，亮红灯。
bsp_led.h: 用于保存开发板上的LED灯函数的声明的代码，我们要实现红外模块遇到障碍物触发中断，亮红灯
bsp_l2980n.c: 用于保存电机驱动模块函数的代码(通用定时器输出4路PWM方波信号)
bsp_l2980n.h: 用于保存电机驱动模块函数声明的代码
stm32f10x.c:这个文件库函数本来就有，主要保存我们自己写的中断服务函数（触发中断后要让单片机干啥事情）
main.c:主函数

完整源码如下：可直接跑的哦

`bsp_exti.c`

#include "bsp_exti.h"

static void EXTI_INFRAREDAVOID_NVIC_Config(void)  //static限制这个函数只能被EXTI_Key_Config()调用
{
	NVIC_InitTypeDef		NVIC_InitStructure;
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	
	//红外1中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_IRQ;	
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority=2;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	//红外2中断
	 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_IRQ;
  /* 抢断优先级*/
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
  /* 子优先级 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
  /* 使能中断 */
  NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  /* 初始化配置NVIC */
  NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}


//外部中断红外1配置
void EXTI_INFRAREDAVOID1_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef		GPIO_InitStructure;		//	定义初始化结构体
	EXTI_InitTypeDef		EXTI_InitStructure;
	
	//配置中断优先级
	EXTI_INFRAREDAVOID_NVIC_Config();
/*配置红外*/	
	//初始化用于中断的GPIO（具体的外设）
	RCC_APB2PeriphClockCmd(INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_CLK,ENABLE);  //开红外的时钟
	
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PIN;		//选择GPIO要控制的引脚4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_Init(INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);	
	
	//初始化EXTI（具体的外设）
	GPIO_EXTILineConfig(INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_PortSource,INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_PinSource); //配置输入源
	
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_LINE;   //因为是PA4，所以是Line4
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;     //配置为下降沿触发中断
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);     //把结构体成员写到相应的寄存器里
}



//外部中断红外2配置
void EXTI_INFRAREDAVOID2_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef		GPIO_InitStructure;		//	定义初始化结构体
	EXTI_InitTypeDef		EXTI_InitStructure;
	
	//配置中断优先级
	EXTI_INFRAREDAVOID_NVIC_Config();
/*配置红外*/	
	//初始化用于中断的GPIO（具体的外设）
	RCC_APB2PeriphClockCmd(INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_CLK,ENABLE);  //开红外的时钟
	
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PIN;		//选择GPIO要控制的引脚4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;     
	GPIO_Init(INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);	
	
	//初始化EXTI（具体的外设）
	GPIO_EXTILineConfig(INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_PortSource,INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_PinSource); //配置输入源
	
	EXTI_InitStructure.EXTI_Line=INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_LINE;   //因为是PA4，所以是Line4
	EXTI_InitStructure.EXTI_Mode=EXTI_Mode_Interrupt;
	EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger=EXTI_Trigger_Falling;     //配置为下降沿触发中断
	EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd=ENABLE;
	EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);     //把结构体成员写到相应的寄存器里
}

`bsp_exti.h`

#ifndef _BSP_EXTI_H
#define _BSP_EXTI_H

#include "stm32f10x.h"

//infrared红外    obstacle avoidance避障
//红外1
#define		INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PIN											GPIO_Pin_3  
#define		INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PORT											GPIOA
#define		INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_CLK											(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO |RCC_APB2Periph_GPIOB)

#define		INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_PortSource								GPIO_PortSourceGPIOA
#define		INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_PinSource								GPIO_PinSource3
#define		INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_LINE											EXTI_Line3
#define		INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_IRQ											EXTI3_IRQn

#define		INFRAREDAVOID1_IRQHandler												EXTI3_IRQHandler

//红外2
#define		INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PIN											GPIO_Pin_4 
#define		INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PORT										GPIOC
#define		INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_CLK											(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO |RCC_APB2Periph_GPIOB) 

#define		INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_PortSource							GPIO_PortSourceGPIOC
#define		INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_PinSource								GPIO_PinSource4
#define		INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_LINE										EXTI_Line4
#define		INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_IRQ											EXTI4_IRQn

#define		INFRAREDAVOID2_IRQHandler												EXTI4_IRQHandler

void EXTI_INFRAREDAVOID1_Config(void);
void EXTI_INFRAREDAVOID2_Config(void);
#endif

`bsp_led.c`

#include "bsp_led.h"

void LED_GPIO_Config(void)
{
	GPIO_InitTypeDef		GPIO_InitStructure;		//	定义初始化结构体
	
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(LED1_GPIO_CLK | LED2_GPIO_CLK | LED3_GPIO_CLK, ENABLE);  //开灯时钟	
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=LED1_GPIO_PIN;		//选择GPIO要控制的引脚0
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;	
	GPIO_Init(LED1_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);	

	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=LED2_GPIO_PIN;		//选择GPIO要控制的引脚1
	GPIO_Init(LED2_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=LED3_GPIO_PIN;		//选择GPIO要控制的引脚5
	GPIO_Init(LED3_GPIO_PORT,&GPIO_InitStructure);
	

	
	//熄灭所有灯
	GPIO_SetBits(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN); 
	GPIO_SetBits(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN); 
	GPIO_SetBits(LED3_GPIO_PORT,LED3_GPIO_PIN); 
}

`bsp_led.h`

#ifndef _BSP_LED_H
#define	_BSP_LED_H

#include	"stm32f10x.h"

/* 定义LED连接的GPIO端口, 用户只需要修改下面的代码即可改变控制的LED引脚 */
// G-绿色
#define LED1_GPIO_PORT    	GPIOB			              /* GPIO端口 */
#define LED1_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOB		/* GPIO端口时钟 */
#define LED1_GPIO_PIN				GPIO_Pin_0			        /* 连接到SCL时钟线的GPIO */

// B-蓝色
#define LED2_GPIO_PORT    	GPIOB			              /* GPIO端口 */
#define LED2_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOB		/* GPIO端口时钟 */
#define LED2_GPIO_PIN				GPIO_Pin_1			        /* 连接到SCL时钟线的GPIO */

// R-红色
#define LED3_GPIO_PORT    	GPIOB			              /* GPIO端口 */
#define LED3_GPIO_CLK 	    RCC_APB2Periph_GPIOB		/* GPIO端口时钟 */
#define LED3_GPIO_PIN				GPIO_Pin_5			        /* 连接到SCL时钟线的GPIO */

#define		ON		1
#define		OFF		0	

#define		LED1_G(a)		if(a)	\
														GPIO_ResetBits(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN);\
											else	GPIO_SetBits(LED1_GPIO_PORT,LED1_GPIO_PIN);

#define		LED2_B(a)		if(a)	\
														GPIO_ResetBits(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN);\
											else	GPIO_SetBits(LED2_GPIO_PORT,LED2_GPIO_PIN);

#define		LED3_R(a)		if(a)	\
														GPIO_ResetBits(LED3_GPIO_PORT,LED3_GPIO_PIN);\
											else	GPIO_SetBits(LED3_GPIO_PORT,LED3_GPIO_PIN);

#define LED1_TOGGLE		{LED1_GPIO_PORT->ODR ^=LED1_GPIO_PIN;} //绿灯状态翻转
#define LED2_TOGGLE		{LED2_GPIO_PORT->ODR ^=LED2_GPIO_PIN;} //蓝灯状态翻转
#define LED3_TOGGLE		{LED3_GPIO_PORT->ODR ^=LED3_GPIO_PIN;} //红灯状态翻转


void LED_GPIO_Config(void);
#endif

`bsp_l2980n.c`

#include "bsp_l298n.h"
void TIM3_PWM_Init(void) 
{

	GPIO_InitTypeDef 					GPIO_InitStructer; 
	TIM_TimeBaseInitTypeDef 	TIM_TimeBaseStructer;
	TIM_OCInitTypeDef 				TIM_OCInitStructer; 

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);  //
  
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_FullRemap_TIM3,ENABLE);
	//初始化TIM3
	TIM_TimeBaseStructer.TIM_Period = 899;
	TIM_TimeBaseStructer.TIM_Prescaler = 0;
	TIM_TimeBaseStructer.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseStructer.TIM_ClockDivision = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructer);

	//初始化GPIOC6/GPIOC7  (TIM3_CH1/TIM3_CH2)
	GPIO_InitStructer.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;   
	GPIO_InitStructer.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructer.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructer);
	
	//初始化GPIOC8/GPIOC9  (TIM3_CH3/TIM3_CH4)
	GPIO_InitStructer.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;  
	GPIO_InitStructer.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructer.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  
	GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructer); 

	//PWM通道一
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能，决定信号是否通过外部引脚输出。value：0(Disable)、1(Enable)。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性，决定定时器通道有效电平的极性。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
	//Enables or disables the TIMx peripheral Preload register on CCR1.
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

	//PWM通道二
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能，决定信号是否通过外部引脚输出。value：0(Disable)、1(Enable)。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性，决定定时器通道有效电平的极性。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

	//PWM通道三
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能，决定信号是否通过外部引脚输出。value：0(Disable)、1(Enable)。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性，决定定时器通道有效电平的极性。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
	TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
	TIM_OC3PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

	//PWM通道四
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStructer.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;  /*比较输出使能，决定信号是否通过外部引脚输出。value：0(Disable)、1(Enable)。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;  /*比较输出极性，决定定时器通道有效电平的极性。*/
	TIM_OCInitStructer.TIM_Pulse = 900;
	TIM_OC4Init(TIM3, &TIM_OCInitStructer);
	TIM_OC4PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);

	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}


//前进
void Go_Forward(void)
{
	//Sets the TIMx Capture Compare1 Register value
	TIM_SetCompare1(TIM3, 300);
	TIM_SetCompare2(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare3(TIM3, 300);
	TIM_SetCompare4(TIM3, 900);
}


//停止
void Stop(void) 
{
	TIM_SetCompare1(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare2(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare3(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare4(TIM3, 900);
}


//后退
void Go_Back(void)
{
	TIM_SetCompare1(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare2(TIM3, 300);
	TIM_SetCompare3(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare4(TIM3, 300);
}


//左转
void Turn_Left(void) 
{
	TIM_SetCompare1(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare2(TIM3, 350);
	TIM_SetCompare3(TIM3, 350);
	TIM_SetCompare4(TIM3, 900);
}


//右转
void Turn_Right(void) 
{
	TIM_SetCompare1(TIM3, 350);
	TIM_SetCompare2(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare3(TIM3, 900);
	TIM_SetCompare4(TIM3, 350);
}

`bsp_l2980n.h`

#ifndef __L298N_H
#define __L298N_H

#include	"stm32f10x.h"


void TIM3_PWM_Init(void);
void Go_Forward(void);
void Go_Back(void);
void Stop(void);
void Turn_Left(void);
void Turn_Right(void);

#endif /*__L298N_H*/

`stm32f10x_it.c`

#include "stm32f10x_it.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_exti.h"
#include "bsp_l298n.h"
//EXTI3_IRQHandler中断服务函数
void INFRAREDAVOID1_IRQHandler(void)
{
	if(EXTI_GetITStatus(INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_LINE) !=RESET)
	{		 
		LED3_R(1);
	//	Stop() ;
		flag1=1;
		Turn_Right();	
		EXTI_ClearITPendingBit(INFRAREDAVOID1_INT_EXTI_LINE);				
	}	


}


//EXTI4_IRQHandler中断服务函数
void INFRAREDAVOID2_IRQHandler(void)
{
 
	if(EXTI_GetITStatus(INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_LINE) !=RESET)
	{		 
		LED3_R(1);
		flag2=1;
	//	Stop() ;
		Turn_Left();		
		EXTI_ClearITPendingBit(INFRAREDAVOID2_INT_EXTI_LINE);	
	}
}

`main.c`

#include	"stm32f10x.h"
#include 	"bsp_led.h"
#include "bsp_exti.h"
#include "bsp_l298n.h"

extern uint16_t flag1;
extern uint16_t flag2;


int main(void)
{
	LED_GPIO_Config();
	EXTI_INFRAREDAVOID1_Config();
	EXTI_INFRAREDAVOID2_Config();
	TIM3_PWM_Init();
	Go_Forward();
	while(1)
	{
		
			if(flag1 == 1)
			{
				if(GPIO_ReadInputDataBit(INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PORT,INFRAREDAVOID1_INT_GPIO_PIN) == 1) //外部中断跳回0
				{
					flag1 = 0;
					LED3_R(0);
					Go_Forward();
				}
			}
			if(flag2 == 1)
			{
				if(GPIO_ReadInputDataBit(INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PORT,INFRAREDAVOID2_INT_GPIO_PIN) == 1) //外部中断跳回0
				{
					flag2 = 0;
					LED3_R(0);
					Go_Forward();
				}
			}
	}
}