IIO子系统逻辑梳理和示例

IIO子系统

一些传感器可以挂载在$IIO$子系统总线上，支持很多总线，比如$IIC,SPI$等

用的时候配置$channels$通道，每个通道代表一个类测量，比如陀螺仪有：三个方向角度，三个方向加速度、温度，一共7个通道

通道根据$\ast mask\ast$成员（$info\_mask\_separate$、$info\_mask\_shared\_by\_type$等）确定通道下面有几个参数，例如温度有分辨率、原始值、偏置等参数。

每参数Linux会生成一个相应的文件，应用可以直接读取文件获取数据，而不是以前那样驱动和应用商量好一个数据结构才可以解码出来。

应用读或写相应文件时，实质是调用$iio\_info$结构体中的$read\_\ast$或$write\_\ast$函数进行处理，$val$表示整数部分，$val2$表示小数部分，两者均为$int$类型，只是$val2$是放大了一个倍数，具体倍数由相应函数$return$的值决定。

在读相应文件时，读取相应寄存器的值之后将换算后的写入$val$指针指向的空间中，通过$return$不同的宏定义小数放大的倍数。

当写相应文件时，首先执行$write\_raw\_get\_fmt$写前置函数，这个函数的返回值对应小数放大的倍数；之后执行$write\_raw$函数进行具体的寄存器设置。

操作寄存器前需要进行加锁，防止多线程同时对同一总线进行操作引起混乱。

$iio\_chan\_spec$结构体中的$type$变量用于区分通道类型，有$IIO\_TEMP,IIO\_ACCEL$，具体可以理解为陀螺仪中的角度、温度、加速度三种类型

$iio\_chan\_spec$结构体中的$channel2$变量用于区分通道，修饰通道，比如陀螺仪有$X,Y,Z$三通道

$mask$掩码区分通道中的参数，如:$IIO\_CHAN\_INFO\_RAW,IIO\_CHAN\_INFO\_SCALE$，也就是函数中的$\ast mask\ast$成员（$info\_mask\_separate$、$info\_mask\_shared\_by\_type$等），比如陀螺仪中可以区分分辨率，原始值，偏置，校准

例-icm20608

通道设置

假设一个陀螺仪有三个方向的角度，三个方向的加速度，还有温度

其中三个角度共用一个分辨率，每个角度各有一个校准值和原始值

三个加速度也共用一个分辨率，每个加速度均有一个校准值和原始值

温度有一个原始值，一个分辨率，一个偏置

/*通道设置*/

//温度
.type = IIO_TEMP,
.info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW)
    | BIT(IIO_CHAN_INFO_OFFSET)
    | BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE),

//角度
.type = IIO_ANGL_VEL,                                        
.modified = 1,                                        
.channel2 = IIO_MOD_X,  //IIO_MOD_Y 	IIO_MOD_Z                              
.info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), 
.info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) |	      
    				BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),   

//加速度
.type = IIO_ACCEL,                                        
.modified = 1,                                        
.channel2 = IIO_MOD_X,  //IIO_MOD_Y 	IIO_MOD_Z                              
.info_mask_shared_by_type = BIT(IIO_CHAN_INFO_SCALE), 
.info_mask_separate = BIT(IIO_CHAN_INFO_RAW) |	      
    				BIT(IIO_CHAN_INFO_CALIBBIAS),  

区分逻辑

1. 对角度和加速度的各个方面的值读写方式一致；温度的原始值读写方式相同；分辨率和偏置不同
2. 对原始值读写，角度加速度温度均一致；对温度偏置可以单独读取；角度和加速度的分辨率读写方式相同，温度和它们不同；角度和加速度的校准值读写方式相同
3. 可以将原始值的读取封装为一个函数；将角度和加速度的分辨率读取和校准读取各封装为一个函数；对温度的处理单独出来（c语言）
4. 也可以将温度、加速度和角度封装成两个类，类中初始化各自的地址，然后实现各自的读写操作（c++）