FreeRTOS源码理解（五）——任务切换

Zc闯

已于 2023-10-15 22:26:18 修改

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分类专栏： freeRTOS 文章标签：单片机 c语言

于 2023-10-15 22:05:05 首次发布

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FreeRTOS源码理解（一）——FreeRTOS思路梳理

FreeRTOS源码理解（二）——中断和列表项

FreeRTOS源码理解（三）——任务

FreeRTOS源码理解（四）——任务调度器

FreeRTOS源码理解（五）——任务切换

FreeRTOS源码理解（六）——时间管理

FreeRTOS源码理解（七）——队列

FreeRTOS源码理解（八）——信号量

FreeRTOS源码理解（九）——事件组和任务通知

FreeRTOS源码理解（十）——软件定时器和空闲任务

FreeRTOS源码理解（十一）——内存管理

FreeRTOS源码理解（十二）——汇总

任务切换

任务堆栈与保护恢复现场

RTOS对每个任务均维护有一个堆栈，在进行任务调度时，RTOS会将任务的运行环境（程序指针，寄存器或变量的值等）信息压入堆栈中，当任务再次运行时，调度器会从而堆栈中取出数据，还原当时的运行环境；M3核有PSP：任务堆栈指针，会自动恢复部分寄存器的值

PendSV异常

PendSV（可挂起异常）与SVC不同，它是不精确的，可以子啊更高优先级的异常处理内挂起它，当更高优先级处理完成后PendSV执行。

FreeRTOS在PendSV中断中完成任务切换

任务切换的场合

系统调用

#define taskYIELD()         portYIELD()
#define portYIELD()																\
{																				\
	/* Set a PendSV to request a context switch. */								\
	portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;								\
																				\
	/* Barriers are normally not required but do ensure the code is completely	\
	within the specified behaviour for the architecture. */						\
	__dsb( portSY_FULL_READ_WRITE );											\
	__isb( portSY_FULL_READ_WRITE );											\
}
#define portNVIC_PENDSVSET_BIT		( 1UL << 28UL )
#define portNVIC_INT_CTRL_REG		( * ( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed04 ) )

将0xe000ed04地址的第28位置1，挂起一个PendSV中断

滴答定时器中断触发

滴答定时器中断服务函数：

void SysTick_Handler(void)
{	
    //判断任务调度器状态
    if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED)
    {
        xPortSysTickHandler();	
    }
}

void xPortSysTickHandler( void )
{
	//关中断
	vPortRaiseBASEPRI();
	{
		//更新时钟节拍计数器，并检查是否有任务需要取消阻塞 xTaskIncrementTick
		if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
		{
			//挂起一个PendSV中断，通过操作寄存器
			portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
		}
	}
    //开中断
	vPortClearBASEPRIFromISR();
}

更新时钟节拍计数器，并检查是否有任务需要取消阻塞 xTaskIncrementTick

PendSV中断服务函数

__asm void xPortPendSVHandler( void )
{
	extern uxCriticalNesting;
	extern pxCurrentTCB;
	extern vTaskSwitchContext;

	PRESERVE8

	mrs r0, psp					//读取任务栈指针
	isb

	ldr	r3, =pxCurrentTCB		//获取当前任务TCB地址
	ldr	r2, [r3]

	stmdb r0!, {r4-r11}			//将寄存器r4-r11的值压入栈中
	str r0, [r2]				//将新的栈顶指针保存到r0

	stmdb sp!, {r3, r14}
	mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
	msr basepri, r0				//关中断
	dsb							
	isb							//数据和指令同步
	bl vTaskSwitchContext		//加载函数，获取下一个要运行的任务，并更新pxCurrentTCB
	mov r0, #0
	msr basepri, r0				//开中断
	ldmia sp!, {r3, r14}

	ldr r1, [r3]
	ldr r0, [r1]				//获取新任务的任务栈顶
	ldmia r0!, {r4-r11}			//恢复寄存器r4-r11的值
	msr psp, r0					//将新的栈顶赋值给任务栈指针，其他的寄存器值会自动恢复
	isb
	bx r14
	nop
}

获取下一个要运行的任务

void vTaskSwitchContext( void )
{
    //判断任务调度器状态
	if( uxSchedulerSuspended != ( UBaseType_t ) pdFALSE )
	{
		/* The scheduler is currently suspended - do not allow a context switch. */
		xYieldPending = pdTRUE;
	}
	else
	{
		xYieldPending = pdFALSE;
		traceTASK_SWITCHED_OUT();

		/* Check for stack overflow, if configured. */
		taskCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW();

		//获取下一个要运行的任务
		taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK();
		traceTASK_SWITCHED_IN();
	}
}

获取下一个要运行的任务分为通用方法和硬件方式

通用方法

#define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()															\
{																									\
    UBaseType_t uxTopPriority = uxTopReadyPriority;														\
    /* Find the highest priority queue that contains ready tasks. */								\
    while( listLIST_IS_EMPTY( &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ) )							\
    {																								\
        configASSERT( uxTopPriority );																\
        --uxTopPriority;																			\
    }																								\

    /* listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY indexes through the list, so the tasks of						\
    the	same priority get an equal share of the processor time. */									\
    listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) );			\
    uxTopReadyPriority = uxTopPriority;																\
} /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK */

uxTopReadyPriority存储就绪列表的最高优先级，从就绪列表数组中取出一个任务块，将其赋给pxCurrentTCB，移动当前列表指针

硬件方法

#define taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()														\
{																								\
    UBaseType_t uxTopPriority;																		\
    /* Find the highest priority list that contains ready tasks. */								\
    portGET_HIGHEST_PRIORITY( uxTopPriority, uxTopReadyPriority );								\
    configASSERT( listCURRENT_LIST_LENGTH( &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) ) > 0 );		\
    listGET_OWNER_OF_NEXT_ENTRY( pxCurrentTCB, &( pxReadyTasksLists[ uxTopPriority ] ) );		\
} /* taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK() */