【手搓固定翼fpv头追研究笔记】(一) 部分驱动

序

自航模入九州，人皆以目飞为主，而今fpv穿越具之兴，爱固翼fpv者亦增，为得实感，工研寻首之器，然其价之高，其能之差，其yaw者亦有偏移，众皆苦之。是以余与友欲研新，解yaw者之移，破价高之局，润航模之市，从者乃硬者底之驱及姿解之法也。

项目介绍

本项目使用stm32f103CBT6作为主控，基于HAL库进行开发（博主是菜鸟不会用固件库😂），使用cubemx管理和配置项目代码，利用clion + openocd的方式进行开发（参考稚晖君的文章），本文介绍包含一下几项:

• cubemx配置：STM32f103CBT6
• usb cdc(vcp)：USB虚拟串口，用于debug以及后续调试
• mpu6050：六轴陀螺仪加速度计的驱动以及校准，用于获取原始数据
• HMC5883L：三轴磁力计的驱动，用于获取原始数据
• PPM：用于将通道值输出给遥控器
• Madgwick：9轴数据滤波融合，姿态解算

项目配置（cubemx）

1. 芯片选择STM32F103CBT6
2. Debug模式选择SW，开启外部高速时钟
3. 打开I2C1（用于mpu6050）和I2C1（用于hmc5883l），其中I2C1启用FastMode，时钟频率为400000Hz
4. 打开usb，并在中间层设备中配置USB_DEVICE并将Class For FS IP改为CDC(VCP)
5. 任意启用一个没有使用到的gpio用于ppm输出(此处使用PB0)，初始值设置为Low，模式设置为推挽输出，不进行上拉或者下拉，输出速率改为HIGH，标志为PPM（可自定义）
6. 启用一个空闲的通用定时器（此处使用tim2）用于ppm输出，时钟源(Clock Source)设置为内部时钟，预分频器(Prescaler)设置为71（该芯片主频为72MHZ，预分频值+1 = 72，分频后可以得到周期为1μs的定时周期），计数方向为UP，自动装载值（AutoReload Register）设置为499，不进行时钟分频(No Division) ，自动装载的使能(auto-preload)设置为Enable，在NVIC Settings中开启TIM2的中断
7. 时钟树：主频配置为72Mhz，usb频率为48Mhz
8. 项目管理：当使用clion进行开发的时候，在cubemx中将项目名字更改为和clion项目名称相同，路径相同，工具链选择STM32CubeIDE，选择将.c和.h文件分开存储，之后便可以启动项目了

usb cdc(vcp)配置

在项目配置中，cubemx已经帮我们生成了usb_device的底层驱动以及应用层程序，所以我们只需要进行简单的修改便能应用到我们的项目中：
我们需要修改的是位于USB_DEVICE/App/下的usbd_cdc_if.h和usbd_cdc_if.c
可以看到，cubemx已经帮我们生成好了接收和发送的程序，我们在这里新定义一个函数方便进行虚拟串口的输出
（注：用户代码需要写到cubemx注释的BEGIN和END之间，否则在cubemx更新代码的时候会删掉你所写的代码）

• 我们在usbd_cdc_if.h中声明一个函数:

void usb_printf(const char *format, ...);

• 然后在usbd_cdc_if.c中实现它

#include <stdarg.h>

void usb_printf(const char *format, ...)
{
   
    va_list args;
    uint32_t length;

    va_start(args, format);
    length = vsnprintf((char *)UserTxBufferFS, APP_TX_DATA_SIZE, (char *)format, args);
    va_end(args);
    CDC_Transmit_FS(UserTxBufferFS, length);
}

这样我们只需要在main.c中引入usb_cdc_if.h，便可以使用usb_printf()进行usb串口的输出字符串（有兴趣的可以通过重定向stdio库的printf()函数达到同样的效果），就像这样:
main.c：

#include "usbd_cdc_if.h"

int i = 1;
int main(void)
{
   
	usb_printf("Head Begin ");
	usb_printf("i = %d\r\n",i);
}

加速度计&陀螺仪（mpu6050）硬件iic读取原始数据和校准

关于mpu6050原始数据的获取，往上教程其实很多了，基本查一下就能得到
mpu6050.h:

#ifndef __MPU6050_H__
#define __MPU6050_H__

#include "i2c.h"

#define  MPU6050_Write_Addr           0xD0      //默认状态 地址为0X69 只有六位数据 使用IC7位寻址  ，第七位根据MPU6050引脚AD0在判断  AD0=0 第七位0  AD0=1 第七位1   第八位I2C读1 写0  我这里使用AD0=0低电平
#define  MPU6050_Read_Addr            0xD1
#define  MPU_Out_Fre_DIV_Addr         0x19      //采样频率地址   默认8Khz  如果开了低通滤波器 则变为1Khz
#define  MPU_Dlpf_Addr                0x1A		//低通滤波器地址
#define  MPU_Gyro_Addr			      0x1B		//陀螺仪数据地址    第八七六位  XYZ轴自检给1  不自检给0  第五四两位 用于给陀螺仪量程范围  00-0~250  01-0~500 10-0~1000  11-0~2000  其余位0
#define  MPU_Accel_Addr               0x1C		//加速计数据地址    第八七六位  XYZ轴自检给1  不自检给0  第五四两位 用于给陀螺仪量程范围  00-±2G   01-±4G 	10-±8G  	 11-±16G 其余位0
#define  MPU_Id_Addr                  0x75      //MPU ID的地址
#define  MPU_Int_Addr				  0X38		//mpu中断使能地址
#define  MPU_User_Addr				  0x6A      //MPU用户控制地址  用于控制FIFO  I2C主模式
#define  MPU_Fifo_En_Addr			  0x23		//MPU的FIFO使能地址
#define  MPU_Int_Pin_Addr			  0x37      //INT中断地址
#define  PowerMem_Register1_Addr      0x6B		//电源管理1的地址
#define  PowerMem_Register2_Addr      0x6C		//电源管理2的地址

#define  Set_PowerMen_Reset           0x80		//在电源管理 输入 这个数据 为MPU 复位
#define  Set_PowerMen_Start_XPPL	  0x01      //在电源管理 输入 这个数据 为MPU唤醒 且使用X轴的时钟源
#define  Set_Smplrt_Div				  0x00      //采样分频
#define  Set_Dlpf_Div				  0x00      //低通滤波器模式
#define  Set_Gyro_Range               0x11      //设置陀螺仪的量程范围
#define  Set_Accel_Range              0x00      //设置加速计的量程范围
#define  Set_Int_Enable				  0x00      //设置关闭全部中断
#define  Set_User_I2c				  0x00		//禁止FIFO  I2C主模式
#define  Set_Fifo_Enable			  0x00      //禁止FIFO模式
#define  Set_Int_Pin_L				  0x80      //INT脚低电平有效
#define  Sat_Start_Mpu				  0x00		//设置启动MPU陀螺仪

//加速度计 数据寄存器地址
#define ACCEL_Xout_H				  0x3B
#define ACCEL_Xout_L				  0x3C
#define ACCEL_Yout_H				  0x3D
#define ACCEL_Yout_L  				  0x3E
#define ACCEL_Zout_H				  0x3F
#define ACCEL_Zout_L				  0x40

//陀螺仪  数据寄存器地址
#define GYRO_Xout_H					  0x43
#define GYRO_Xout_L					  0x44
#define GYRO_Yout_H				      0x45
#define GYRO_Yout_L					  0x46
#define GYRO_Zout_H					  0x47
#define GYRO_Zout_L					  0x48

//六轴数据
extern signed short ax;
extern signed short ay;
extern signed short az;

extern signed short gx;
extern signed short gy;
extern signed short gz;


//六轴校准基值
extern signed short ax_l;
extern signed short ay_l;
extern signed short az_l;

extern signed short gx_l;
extern signed short gy_l;
extern signed short gz_l;