【手搓固定翼fpv头追研究笔记】(一) 部分驱动

已于 2024-02-28 13:59:20 修改
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分类专栏： 自制研究笔记 文章标签： 笔记 c语言 stm32
于 2024-02-18 18:17:52 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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版权

一个航模佬手搓固定翼fpv头追的底层驱动和姿态算法研究笔记·一 部分驱动

序

自航模入九州，人皆以目飞为主，而今fpv穿越具之兴，爱固翼fpv者亦增，为得实感，工研寻首之器，然其价之高，其能之差，其yaw者亦有偏移，众皆苦之。是以余与友欲研新，解yaw者之移，破价高之局，润航模之市，从者乃硬者底之驱及姿解之法也。

项目介绍

本项目使用stm32f103CBT6作为主控，基于HAL库进行开发（博主是菜鸟不会用固件库😂），使用cubemx管理和配置项目代码，利用clion + openocd的方式进行开发（参考稚晖君的文章），本文介绍包含一下几项:

  • cubemx配置：STM32f103CBT6
  • usb cdc(vcp)：USB虚拟串口，用于debug以及后续调试
  • mpu6050：六轴陀螺仪加速度计的驱动以及校准，用于获取原始数据
  • HMC5883L：三轴磁力计的驱动，用于获取原始数据
  • PPM：用于将通道值输出给遥控器
  • Madgwick：9轴数据滤波融合，姿态解算

项目配置（cubemx）

  1. 芯片选择STM32F103CBT6
  2. Debug模式选择SW，开启外部高速时钟
  3. 打开I2C1（用于mpu6050）和I2C1（用于hmc5883l），其中I2C1启用FastMode，时钟频率为400000Hz
  4. 打开usb，并在中间层设备中配置USB_DEVICE并将Class For FS IP改为CDC(VCP)
  5. 任意启用一个没有使用到的gpio用于ppm输出(此处使用PB0)，初始值设置为Low，模式设置为推挽输出，不进行上拉或者下拉，输出速率改为HIGH，标志为PPM（可自定义）
  6. 启用一个空闲的通用定时器（此处使用tim2）用于ppm输出，时钟源(Clock Source)设置为内部时钟，预分频器(Prescaler)设置为71（该芯片主频为72MHZ，预分频值+1 = 72，分频后可以得到周期为1μs的定时周期），计数方向为UP，自动装载值（AutoReload Register）设置为499，不进行时钟分频(No Division) ，自动装载的使能(auto-preload)设置为Enable，在NVIC Settings中开启TIM2的中断
  7. 时钟树：主频配置为72Mhz，usb频率为48Mhz
  8. 项目管理：当使用clion进行开发的时候，在cubemx中将项目名字更改为和clion项目名称相同，路径相同，工具链选择STM32CubeIDE，选择将.c和.h文件分开存储，之后便可以启动项目了

usb cdc(vcp)配置

在项目配置中，cubemx已经帮我们生成了usb_device的底层驱动以及应用层程序，所以我们只需要进行简单的修改便能应用到我们的项目中：
我们需要修改的是位于USB_DEVICE/App/下的usbd_cdc_if.h和usbd_cdc_if.c
可以看到，cubemx已经帮我们生成好了接收和发送的程序，我们在这里新定义一个函数方便进行虚拟串口的输出
（注：用户代码需要写到cubemx注释的BEGIN和END之间，否则在cubemx更新代码的时候会删掉你所写的代码）

  • 我们在usbd_cdc_if.h中声明一个函数:
void usb_printf(const char *format, ...);
  • 然后在usbd_cdc_if.c中实现它
#include <stdarg.h>

void usb_printf(const char *format, ...)
{
    va_list args;
    uint32_t length;

    va_start(args, format);
    length = vsnprintf((char *)UserTxBufferFS, APP_TX_DATA_SIZE, (char *)format, args);
    va_end(args);
    CDC_Transmit_FS(UserTxBufferFS, length);
}

这样我们只需要在main.c中引入usb_cdc_if.h，便可以使用usb_printf()进行usb串口的输出字符串（有兴趣的可以通过重定向stdio库的printf()函数达到同样的效果），就像这样:
main.c：

#include "usbd_cdc_if.h"

int i = 1;
int main(void)
{
	usb_printf("Head Begin ");
	usb_printf("i = %d\r\n",i);
}

加速度计&陀螺仪（mpu6050）硬件iic读取原始数据和校准

关于mpu6050原始数据的获取，往上教程其实很多了，基本查一下就能得到
mpu6050.h:

#ifndef __MPU6050_H__
#define __MPU6050_H__

#include "i2c.h"

#define  MPU6050_Write_Addr           0xD0      //默认状态 地址为0X69 只有六位数据 使用IC7位寻址  ，第七位根据MPU6050引脚AD0在判断  AD0=0 第七位0  AD0=1 第七位1   第八位I2C读1 写0  我这里使用AD0=0低电平
#define  MPU6050_Read_Addr            0xD1
#define  MPU_Out_Fre_DIV_Addr         0x19      //采样频率地址   默认8Khz  如果开了低通滤波器 则变为1Khz
#define  MPU_Dlpf_Addr                0x1A		//低通滤波器地址
#define  MPU_Gyro_Addr			      0x1B		//陀螺仪数据地址    第八七六位  XYZ轴自检给1  不自检给0  第五四两位 用于给陀螺仪量程范围  00-0~250  01-0~500 10-0~1000  11-0~2000  其余位0
#define  MPU_Accel_Addr               0x1C		//加速计数据地址    第八七六位  XYZ轴自检给1  不自检给0  第五四两位 用于给陀螺仪量程范围  00-±2G   01-±4G 	10-±8G  	 11-±16G 其余位0
#define  MPU_Id_Addr                  0x75      //MPU ID的地址
#define  MPU_Int_Addr				  0X38		//mpu中断使能地址
#define  MPU_User_Addr				  0x6A      //MPU用户控制地址  用于控制FIFO  I2C主模式
#define  MPU_Fifo_En_Addr			  0x23		//MPU的FIFO使能地址
#define  MPU_Int_Pin_Addr			  0x37      //INT中断地址
#define  PowerMem_Register1_Addr      0x6B		//电源管理1的地址
#define  PowerMem_Register2_Addr      0x6C		//电源管理2的地址

#define  Set_PowerMen_Reset           0x80		//在电源管理 输入 这个数据 为MPU 复位
#define  Set_PowerMen_Start_XPPL	  0x01      //在电源管理 输入 这个数据 为MPU唤醒 且使用X轴的时钟源
#define  Set_Smplrt_Div				  0x00      //采样分频
#define  Set_Dlpf_Div				  0x00      //低通滤波器模式
#define  Set_Gyro_Range               0x11      //设置陀螺仪的量程范围
#define  Set_Accel_Range              0x00      //设置加速计的量程范围
#define  Set_Int_Enable				  0x00      //设置关闭全部中断
#define  Set_User_I2c				  0x00		//禁止FIFO  I2C主模式
#define  Set_Fifo_Enable			  0x00      //禁止FIFO模式
#define  Set_Int_Pin_L				  0x80      //INT脚低电平有效
#define  Sat_Start_Mpu				  0x00		//设置启动MPU陀螺仪

//加速度计 数据寄存器地址
#define ACCEL_Xout_H				  0x3B
#define ACCEL_Xout_L				  0x3C
#define ACCEL_Yout_H				  0x3D
#define ACCEL_Yout_L  				  0x3E
#define ACCEL_Zout_H				  0x3F
#define ACCEL_Zout_L				  0x40

//陀螺仪  数据寄存器地址
#define GYRO_Xout_H					  0x43
#define GYRO_Xout_L					  0x44
#define GYRO_Yout_H				      0x45
#define GYRO_Yout_L					  0x46
#define GYRO_Zout_H					  0x47
#define GYRO_Zout_L					  0x48

//六轴数据
extern signed short ax;
extern signed short ay;
extern signed short az;

extern signed short gx;
extern signed short gy;
extern signed short gz;


//六轴校准基值
extern signed short ax_l;
extern signed short ay_l;
extern signed short az_l;

extern signed short gx_l;
extern signed short gy_l;
extern signed short gz_l;

typedef struct {
    //加速度原始数据
    int16_t Accel_X_RAW;
    int16_t Accel_Y_RAW;
    int16_t Accel_Z_RAW;

    //陀螺仪原始数据
    int16_t Gyro_X_RAW;
    int16_t Gyro_Y_RAW;
    int16_t Gyro_Z_RAW;

}MPU6050_Data;

void MPU_I2C_Write(unsigned char dev_addr,unsigned char mem_addr , unsigned char data);
void MPU_I2C_Read(unsigned char dev_addr,unsigned char mem_addr , unsigned char *buf,unsigned char len);

void MPU_Set_LPF(uint16_t lpf);
void Set_Mpu_Rate(uint16_t rate);
void MPU_6050_Init(void);
void MPU_Read_Gyro(void);
void MPU_Read_Accel(void);
void MPU_Read_ALL(MPU6050_Data *data);
void MPU6050_calibrate(void);

#endif

mpu6050.c:

#include "mpu6050.h"

unsigned char I2C_Accel_Buf[6];
unsigned char I2C_Gyro_Buf[6];

//加速度计
signed short ax;
signed short ay;
signed short az;

//陀螺仪
signed short gx;
signed short gy;
signed short gz;

//校准基值
signed short ax_l = 0;
signed short ay_l = 0;
signed short az_l = 0;
signed short gx_l = 0;
signed short gy_l = 0;
signed short gz_l = 0;

//注：这里传入的是&hi2c1，既i2c1接口，对于移植和更改读取逻辑来说，仅需要修改MPU_I2C_Write()和MPU_I2C_Read()两个函数的i2c驱动方式（如HAL库，固件库，寄存器，软件模拟等）即可

//I2C写入
void MPU_I2C_Write(unsigned char dev_addr, unsigned char mem_addr, unsigned char data) {
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c1, dev_addr, mem_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 2);
}

//I2C读出
void MPU_I2C_Read(unsigned char dev_addr, unsigned char mem_addr, unsigned char *buf, unsigned char len) {
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, dev_addr, mem_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, buf, len, 2);
}

//初始化MPU6050
void MPU_6050_Init(void) {
    unsigned char temp = 0;
    reset_MPU6050:
    MPU_I2C_Write(MPU6050_Write_Addr, PowerMem_Register1_Addr, Set_PowerMen_Reset);                    //MPU复位
    HAL_Delay(50);
    MPU_I2C_Write(MPU6050_Write_Addr, PowerMem_Register1_Addr, Set_PowerMen_Start_XPPL);            //MPU唤醒  使用X轴作为时钟源
    MPU_I2C_Read(MPU6050_Write_Addr, MPU_Id_Addr, &temp,
             1);                                                                //读器件ID
    if (temp != 0x68) {
        goto reset_MPU6050;
    }


    MPU_I2C_Write(MPU6050_Write_Addr, MPU_Gyro_Addr,
              (Set_Gyro_Range << 3));                                //陀螺仪量程范围设置     2000
    MPU_I2C_Write(MPU6050_Write_Addr, MPU_Accel_Addr, (Set_Accel_Range << 3));                            //加速计量程范围设置			±2G
    Set_Mpu_Rate(
            50);                                                                                                                                //采样率分频
    MPU_I2C_Write(MPU6050_Write_Addr, MPU_Int_Pin_Addr, Set_Int_Enable);                                    //关闭所有中断
    MPU_I2C_Write(MPU6050_Write_Addr, MPU_User_Addr,
              Set_User_I2c);                                                //关闭I2C主模式
    MPU_I2C_Write(MPU6050_Write_Addr, MPU_Fifo_En_Addr, Set_Fifo_Enable);                                    //关闭FIFO
    MPU_I2C_Write(MPU6050_Write_Addr, MPU_Int_Pin_Addr, Set_Int_Pin_L);                                      //INT低电平有效
    MPU_I2C_Write(MPU6050_Write_Addr, PowerMem_Register2_Addr, Sat_Start_Mpu);                      //MPU开始工作

}

//读取陀螺仪的数据
void MPU_Read_Gyro(void) {
    MPU_I2C_Read(MPU6050_Write_Addr, GYRO_Xout_H, I2C_Gyro_Buf, 6);

    gx = (I2C_Gyro_Buf[0] << 8) + I2C_Gyro_Buf[1] - gx_l;
    gy = (I2C_Gyro_Buf[2] << 8) + I2C_Gyro_Buf[3] - gy_l;
    gz = (I2C_Gyro_Buf[4] << 8) + I2C_Gyro_Buf[5] - gz_l;
}

//读取加速度计的数据
void MPU_Read_Accel(void) {
    MPU_I2C_Read(MPU6050_Write_Addr, ACCEL_Xout_H, I2C_Accel_Buf, 6);

    ax = (I2C_Accel_Buf[0] << 8) + I2C_Accel_Buf[1] - ax_l;
    ay = (I2C_Accel_Buf[2] << 8) + I2C_Accel_Buf[3] - ay_l;
    az = (I2C_Accel_Buf[4] << 8) + I2C_Accel_Buf[5] - az_l;
}

/*
 * Read_Mpu_ALL(MPU6050_Data *data)
 * 一次性读取全部数值
 * 参数：MPU6050_Data类型指针，指向包含mpu6050数据包的变量
 * 返回值：空
 */
void MPU_Read_ALL(MPU6050_Data *data) {
    MPU_Read_Gyro();
    MPU_Read_Accel();
    data->Gyro_X_RAW = gx;
    data->Gyro_Y_RAW = gy;
    data->Gyro_Z_RAW = gz;
    data->Accel_X_RAW = ax;
    data->Accel_Y_RAW = ay;
    data->Accel_Z_RAW = az;
}

//设置采样频率
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
void Set_Mpu_Rate(uint16_t rata) {
    uint8_t data;
    if (rata > 1000)
        rata = 1000;
    if (rata < 4)
        rata = 4;
    data = 1000 / rata - 1;
    MPU_I2C_Write(MPU6050_Write_Addr, MPU_Out_Fre_DIV_Addr, data);                                    //采样率分频
    MPU_Set_LPF(rata / 2);    //自动设置LPF为采样率的一半
}

//设置MPU6050的数字低通滤波器
//返回值:0,设置成功
//    其他,设置失败
void MPU_Set_LPF(uint16_t lpf) {
    uint8_t data = 0;
    if (lpf >= 188)data = 1;
    else if (lpf >= 98)data = 2;
    else if (lpf >= 42)data = 3;
    else if (lpf >= 20)data = 4;
    else if (lpf >= 10)data = 5;
    else data = 6;
    MPU_I2C_Write(MPU6050_Write_Addr, MPU_Dlpf_Addr, data);
}

/*自校准模式
MPU6050校准函数
将IMU水平放置，z轴向上时，启动校准
思路是计算CL_cnt个周期的平均值，得到校准参数
*/
#define    CL_cnt    128

void MPU6050_calibrate(void) {
    unsigned short i;
    signed int temp[6] = {0};
    for (i = 0; i < CL_cnt; i++) {
        HAL_Delay(10);
        MPU_Read_Gyro();
        MPU_Read_Accel();
        temp[0] += ax;
        temp[1] += ay;
        temp[2] += az;
        temp[3] += gx;
        temp[4] += gy;
        temp[5] += gz;
    }
    ax_l = temp[0] / CL_cnt;
    ay_l = temp[1] / CL_cnt;
    az_l = temp[2] / CL_cnt - (0xffff >> 2); //平放时z轴有重力加速度g，减去g值
    gx_l = temp[3] / CL_cnt;
    gy_l = temp[4] / CL_cnt;
    gz_l = temp[5] / CL_cnt;
}

如果想要修改iic读写方式（hal库，标准库，软件iic），仅需修改MPU_I2C_Write()和MPU_I2C_Read()两个函数即可
使用时，先进行陀螺仪初始化和校准，声明一个MPU6050_Data类型的结构体，并将其取地址调用MPU_Read_ALL()函数即可
使用示例：
main.c:

#include "mpu6050.h"
int main(void)
{
	MPU_6050_Init();//MPU6050初始化
	MPU6050_calibrate();//MPU6050校准
	MPU6050_Data mpu_data;
	while(1)
	{
		MPU_Read_ALL(&mpu_data);
		usb_printf("ax:%d ay:%d az:%d gx:%d gy:%d gz:%d\r\n",
							mpu_data.Accel_X_RAW,
                            mpu_data.Accel_Y_RAW,
                            mpu_data.Accel_Z_RAW,
                            mpu_data.Gyro_X_RAW,
                            mpu_data.Gyro_Y_RAW,
                            mpu_data.Gyro_Z_RAW);
    	HAL_Delay(1000);                      
	
	}
}

磁力计（hmc5883l）硬件iic原始数据的获取

hmc5883l.h:

#ifndef __HMC5883L_H__
#define __HMC5883L_H__

#include "i2c.h"

#define HMC5883L_Addr 0x3C //hmc5883l地址


typedef struct {
    int16_t Magnetic_X_RAW;
    int16_t Magnetic_Y_RAW;
    int16_t Magnetic_Z_RAW;
}HMC_Data;

//注：对于移植和更改读取逻辑来说，仅需要修改HMC_I2C_Write()和HMC_I2C_Read()两个函数的i2c驱动方式（如HAL库，固件库，寄存器，软件模拟等）即可
void HMC_I2C_Write(unsigned char dev_addr,unsigned char mem_addr , unsigned char data);
void HMC_I2C_Read(unsigned char dev_addr,unsigned char mem_addr , unsigned char *buf,unsigned char len);

void Single_Write_HMC5883(unsigned char REG_Address, unsigned char REG_data);
unsigned char Single_Read_HMC5883(unsigned char REG_Address);
void HMC_Init(void);
void HMC_Read_ALL(HMC_Data *data);

#endif

hmc5883l.c:

#include "hmc5883l.h"

unsigned char HMC_BUF[8];//数据存储

//注：对于移植和更改读取逻辑来说，仅需要修改HMC_I2C_Write()和HMC_I2C_Read()两个函数的i2c驱动方式（如HAL库，固件库，寄存器，软件模拟等）即可

//i2c写
void HMC_I2C_Write(unsigned char dev_addr, unsigned char mem_addr, unsigned char data) {
    HAL_I2C_Mem_Write(&hi2c2, dev_addr, mem_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 2);
}

//i2c读
void HMC_I2C_Read(unsigned char dev_addr, unsigned char mem_addr, unsigned char *HMC_BUF, unsigned char len) {
    HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c2, dev_addr, mem_addr, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, HMC_BUF, len, 2);
}

void Single_Write_HMC5883(unsigned char REG_Address, unsigned char REG_data) {
    HMC_I2C_Write(HMC5883L_Addr, REG_Address, REG_data);
}

unsigned char Single_Read_HMC5883(unsigned char REG_Address) {
    unsigned char REG_data;

    HMC_I2C_Read(HMC5883L_Addr, REG_Address, &REG_data, 1);
    return REG_data;
}

void HMC_Init(void) {
    Single_Write_HMC5883(0x00,
                         (3 << 5) |
                         (1 << 4) |
                         (0)
    );
    Single_Write_HMC5883(0x01,
                         (1 << 5) |
                         (0));
    Single_Write_HMC5883(0x02,0x00);
}

void HMC_Read_ALL(HMC_Data *data){
    HMC_I2C_Read(HMC5883L_Addr, 0x03, HMC_BUF, 6);//读取数据存放在HMC_BUF中

    data->Magnetic_X_RAW = (short)(HMC_BUF[0] << 8 | HMC_BUF[1]);//X方向磁感应强度
    data->Magnetic_Z_RAW = (short)(HMC_BUF[2] << 8 | HMC_BUF[3]);//Z方向磁感应强度
    data->Magnetic_Y_RAW = (short)(HMC_BUF[4] << 8 | HMC_BUF[5]);//Y方向磁感应强度
}

与mpu6050一样，只需要修改iic的读取和写入两个函数的实现，就可以移植该库
使用时，先进行磁力计初始化，声明一个HMC_Data类型的结构体，并将其取地址调用HMC_Read_ALL()函数即可，磁力计因为不同地区磁场方向不一样，干扰不一样，且磁力计的校准需要较高的算力，所以校准部分通过电脑上位机实现，此处暂时略过
使用示例：
main.c:

#include "hmc5883l.h"
int main(void)
{
	HMC_Init();//HMC5883l初始化
	HMC_Data hmc_data;
	while(1){
		HMC_Read_ALL(&hmc_data);
		usb_printf("X:%d Y:%d Z:%d\r\n", 
							hmc_data.Magnetic_X_RAW, 
							hmc_data.Magnetic_Y_RAW, 
							hmc_data.Magnetic_Z_RAW);
        HAL_Delay(1000);
	}
}

实验现象：
hmc5883l

注:关于cubemx生成代码iic中的bug

在i2c.c中，初始化函数这里void HAL_I2C_MspInit(I2C_HandleTypeDef* i2cHandle)里面的__HAL_RCC_I2C1_CLK_ENABLE();使能i2c1的时钟，需要放在GPIO初始化之前，否则可能iic没有输出，i2c2同理：

void HAL_I2C_MspInit(I2C_HandleTypeDef *i2cHandle) {

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    if (i2cHandle->Instance == I2C1) {
        /* USER CODE BEGIN I2C1_MspInit 0 */
        __HAL_RCC_I2C1_CLK_ENABLE();//就是这里
        /* USER CODE END I2C1_MspInit 0 */

        __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
        /**I2C1 GPIO Configuration
        PB6     ------> I2C1_SCL
        PB7     ------> I2C1_SDA
        */
        GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7;
        GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD;
        GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
        HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

        /* I2C1 clock enable */
        __HAL_RCC_I2C1_CLK_ENABLE();
        /* USER CODE BEGIN I2C1_MspInit 1 */

        /* USER CODE END I2C1_MspInit 1 */
    } else if (i2cHandle->Instance == I2C2) {
        /* USER CODE BEGIN I2C2_MspInit 0 */
        __HAL_RCC_I2C2_CLK_ENABLE();//还有这里
        /* USER CODE END I2C2_MspInit 0 */

        __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
        /**I2C2 GPIO Configuration
        PB10     ------> I2C2_SCL
        PB11     ------> I2C2_SDA
        */
        GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_10 | GPIO_PIN_11;
        GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_OD;
        GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
        HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

        /* I2C2 clock enable */
        __HAL_RCC_I2C2_CLK_ENABLE();
        /* USER CODE BEGIN I2C2_MspInit 1 */

        /* USER CODE END I2C2_MspInit 1 */
    }
}

PPM输出

1.输出原理

一端PPM信号周期为20ms，由三部分信号组成：

  1. 起始：500μs的低电平，用于表示信号的开始
  2. 中间部分：用500-1500μs的高电平表示每个通道的值，值的范围在0-1000，可以理解为先500μs的高电平表示信号开始，而后的1-1000高电平持续表示当前通道值，该通道输出结束后用500μs的低电平表示该通道结束，而后再输出高电平表示下个通道输出的开始，以此循环往复直到通道输出结束
  3. 最后：用高电平填充完本周期直至20ms结束

那么如何实现呢？
为了不影响主程序的运行，我们可以选择使用定时器去控制PPM输出IO高低电平转换的时间间隔，每到定时器触发中断时，由中断函数进入ppm输出函数并进行io高低电平的转换，而后重置定时器装载值为所需时间，如此一来就可以实现后台持续输出ppm信号。

2.代码实现

在前文中，我们已经通过cubemx配置好了PPM输出的引脚以及所需的定时器并开启了定时器全局中断使能，所以当定时器触发时，会进入中断函数，中断会调用这个函数：

__weak void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

当我们启用的计时器TIM2触发中断时，此处传入的参数是&htim2，可以看到，改函数为虚函数，我们可以在main.c中重写该函数从而自定义：
main.c:

//TIM2中断，用于进行ppm信号的产生
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    if (htim->Instance == TIM2) {//判断是几号定时器
        //进入到ppm输出
        ...
    }
}

下面是ppm实现的库（此处定义为8通道输出，实际可以最多9通道，按需修改，注释详细描述了整个程序运作过程）：
ppm.h:

#ifndef __PPM_H__
#define __PPM_H__

#include "tim.h"

//定时器需要先进行使能

//使用ppm库时需要在这里配置好输出引脚高低电平的操作，且初始状态ppm引脚要求为低电平
#define PPM_Out_H HAL_GPIO_WritePin(PPM_GPIO_Port, PPM_Pin, GPIO_PIN_SET);
#define PPM_Out_L HAL_GPIO_WritePin(PPM_GPIO_Port, PPM_Pin, GPIO_PIN_RESET);

void PPM_Out(const uint16_t ppm_data[]);

#endif

ppm.c：

#include "ppm.h"

uint8_t ppm_count = 1;//步骤次数
uint16_t total_time = 0;//总时间

void PPM_Out(const uint16_t ppm_data[]/*ppm各通道值，要求值在1~1000之间*/){

    uint32_t time;//时长缓存
    __HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim2, TIM_IT_UPDATE);//清除更新中断标识

    //ppm_count从1开始，用于计数,当小于17时，说明处于数据输出阶段
    if(ppm_count < 17){
        switch (ppm_count % 2) {
            case 0://当ppm_count为偶数时，表示通道关闭
                PPM_Out_L
                time = 499;//以0.5ms低电平结束
                total_time += time;
                __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim2, time);//设置tim2的自动重载值
                break;

            case 1:// 当ppm_count为奇数时，表示通道的开启
                PPM_Out_H
                time = ppm_data[ppm_count / 2] + 499;//获取当前通道值(范围在1-1000),PPM要求时间在500-1500us,故加上499
                total_time += time;
                __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim2, time);//设置tim2的自动重载值
                break;
        }
        ppm_count++;//更新计数

    } else{//如果大于等于17，说明输出完毕
        switch (ppm_count) {
            case 17://当等于17时，20ms剩下的时间输出高电平
                PPM_Out_H
                time = 19500 - total_time;
                __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim2, time);
                ppm_count++;
                break;
            case 18://当等于18时，表示输出完毕，重新开始
                PPM_Out_L
                __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim2,499);
                total_time = 0;
                ppm_count = 1;
                break;
            default:
                break;
        }
    }
    
}

HAL库可直接使用，仅更换定时器仅需要更换&htim2这部分，若要迁移到固件库，需要修改__HAL_TIM_CLEAR_IT()，__HAL_TIM_SET_AUTORELOAD这两个函数，更改输出引脚仅需要修改PPM_Out_L和PPM_Out_H这两个宏定义

在使用时，需要先执行：

    __HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim2, TIM_IT_UPDATE);//清除定时器初始化过程中的更新中断标志，避免定时器一启动就中断
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);//ppm输出所需定时器tim2中断使能

且需要在之前所说的中断函数中调用ppm的输出函数

示例程序：
main.c:

#include "ppm.h"
uint16_t ppm_data[8];//ppm各通道值
//TIM2中断重写，用于进行ppm信号的产生
void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim) {
    if (htim->Instance == TIM2) {
        //进入到ppm输出函数
        PPM_Out(ppm_data);
    }
}
int main(void){
	//随意赋值用于测试
	ppm_data[0] = 100;
    ppm_data[1] = 200;
    ppm_data[2] = 300;
    ppm_data[3] = 400;
    ppm_data[4] = 500;
    ppm_data[5] = 600;
    ppm_data[6] = 700;
    ppm_data[7] = 800;
	//ppm输出启动
    __HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim2, TIM_IT_UPDATE);//清除定时器初始化过程中的更新中断标志，避免定时器一启动就中断
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);//ppm输出所需定时器tim2中断使能
    while(1){
		
	}
}

3.实际测试

因为手里没有音频插头用来连接遥控器，所以我们使用arduino开发板对ppm信号输出进行检测
在网上随便找一段输入程序：
PPMTest.cpp:

#include <Arduino.h>
#define channumber 8 //How many channels have your radio?
int value[channumber];

void setup()
{
        Serial.begin(57600); //Serial Begin
        pinMode(3, INPUT); //Pin 3 as input
}
void loop()
{
        while(pulseIn(3, LOW) < 5000){} //Wait for the beginning of the frame
        for(int x=0; x<=channumber-1; x++)//Loop to store all the channel position
        {
                value[x]=pulseIn(3, LOW);
        }
        for(int x=0; x<=channumber-1; x++)//Loop to print and clear all the channel readings
        {
                Serial.print(value[x] - 500); //Print the value
                Serial.print(" ");
                value[x]=0; //Clear the value afeter is printed
        }
        Serial.println(""); //Start a new line
}

烧录到arduino，将arduino的3号引脚连接到stm32的PPM引脚(PB0)，GND接起来，两者都上电，在波特率中选择57600

结果：
PPM

姿态解算-MadgwickAHRS

这里尚未实现，敬请等待后续。。。。

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