超声波模块函数

printf("风向决定发型");

于 2022-10-18 09:53:40 发布

阅读量228

点赞数 1

文章标签：单片机 stm32 c语言

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_59379785/article/details/127382061

版权

HC_SR04.c如下

#include "HC_SR04.h"
#include "delay.h"
extern uint32_t HS_count_us;
/**
 * 功能：超声波模块(HC_SR04)初始化函数
 * 参数：None
 * 返回值：None
 */
void HC_SR04_init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef HC_SR04_GPIO_Init_Structure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef Timer4_Init_Structure;
    
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
    
    //配置Trig(PB11)初始化结构体
    HC_SR04_GPIO_Init_Structure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_Out_PP;
    HC_SR04_GPIO_Init_Structure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    HC_SR04_GPIO_Init_Structure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_11;
    
    GPIO_Init(GPIOB, &HC_SR04_GPIO_Init_Structure);
    
    //配置Echo(PB10)初始化结构体
    HC_SR04_GPIO_Init_Structure.GPIO_Mode  = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
    HC_SR04_GPIO_Init_Structure.GPIO_Pin   = GPIO_Pin_10;
    
    GPIO_Init(GPIOB, &HC_SR04_GPIO_Init_Structure);
    
    Timer4_Init_Structure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;           //设置分频系数，通常默认不分频
    Timer4_Init_Structure.TIM_CounterMode   = TIM_CounterMode_Up;     //设置计数模式为向上计数
    Timer4_Init_Structure.TIM_Period        = 1000-1;                  //设置重装载值为1000(计数周期为1毫秒)
    Timer4_Init_Structure.TIM_Prescaler     = 72-1;                   //设置初始化与分频值为72
    
    TIM_TimeBaseInit(TIM4, &Timer4_Init_Structure);
    
    TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);                                        //失能定时器4
}
/**
 * 功能：打开定时器4函数
 * 参数：None
 * 返回值：None
 */
void open_timer4(void)
{
    TIM_SetCounter(TIM4, 0);
    HS_count_us=0;
    TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
}
/**
 * 功能：关闭定时器4函数
 * 参数：None
 * 返回值：None
 */
void close_timer4(void)
{
    TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
}
/**
 * 功能：获取Echo引脚电平
 * 参数：None
 * 返回值：Echo_Value:高电平 or 低电平
 */
int Get_HS_Echo_Value(void)
{
    uint16_t Echo_Value;
    Echo_Value = GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_10);
    return Echo_Value;
}
/**
 * 功能：获取高电平持续时间
 * 参数：None
 * 返回值：HS_Timer高电平持续时间
 */
int Get_HS_Time_Value(void)
{
    uint32_t HS_Timer = 0;
    HS_Timer = HS_count_us*1000;
    HS_Timer += TIM_GetCounter(TIM4);
    TIM4 -> CNT = 0;                 //清除计数器寄存器的值
    delay_ms(50);
    return HS_Timer; 
}
/**
 * 功能：获取距离
 * 参数：None
 * 返回值：length ：距离
 */
float Get_HS_Length_Value(void)
{
    uint32_t time = 0;
    uint16_t i;
    float length = 0;
    float sum =0 ;
    for(i=0;i<5;i++)
    {
        HC_SR04_Trig_H();

        delay_us(20);
        HC_SR04_Trig_L();
        while(Get_HS_Echo_Value() == 0);
        open_timer4();
        while(Get_HS_Echo_Value() == 1);
        close_timer4();
        time=Get_HS_Time_Value();
        length = ((float)time/58.0);
        sum = sum + length;
    }
    length=sum/5.0;
    return length;
}


/**
 * 功能：初始化定时器4中断
 * 参数：None
 * 返回值：None
 */
void init_timer4_exti(void)
{
    TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);
}


/**
 * 功能：定时器4中断服务函数
 * 参数：None
 * 返回值：None
 */
void TIM4_IRQHandler(void)
{
    if(TIM_GetITStatus(TIM4, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        HS_count_us++;
        TIM_ClearITPendingBit(TIM4, TIM_IT_Update);//清除中断标志位
    }
}

HC_SR04.h如下

#ifndef __HC_SR04_H
#define __HC_SR04_H

#include "stm32f10x.h"

#define HC_SR04_GPIO_PORT GPIOB
#define HC_SR04_GPIO_CLK  RCC_APB2Periph_GPIOB

//Trig 发送引脚 PB11
#define HC_SR04_Trig_GPIO_PIN  GPIO_Pin_11

//Echo 接收引脚 PB10
#define HC_SR04_Echo_GPIO_PIN  GPIO_Pin_10

#define HC_SR04_Trig_H() GPIO_SetBits(HC_SR04_GPIO_PORT,HC_SR04_Trig_GPIO_PIN)   //拉高Trig
#define HC_SR04_Trig_L() GPIO_ResetBits(HC_SR04_GPIO_PORT,HC_SR04_Trig_GPIO_PIN) //拉低Trig

void HC_SR04_init(void);
void open_timer4(void);
void close_timer4(void);
int Get_HS_Echo_Value(void);
int Get_HS_Time_Value(void);
float Get_HS_Length_Value(void);
void init_timer4_exti(void);
void TIM4_IRQHandler(void);

#endif  /* __HC_SR04_H */

NVIC.c如下

#include "NVIC.h"
#include <stdio.h>

/**
 * 功能：初始化NVIC，初始化内容包括：分配优先级分组号，分配对应中断优先级
 * 参数：NVIC_PriorityGroup : 设置优先级分组号
 *      参数值：NVIC_PriorityGroup_x
 * 返回值：None
 */
void initNVIC(u32 NVIC_PriorityGroup)
{
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup); //中断分组
    setNVIC(TIM4_IRQn,1,2,ENABLE); //配置定时器4中断1优先级
//    setNVIC(TIM2_IRQn,1,2,ENABLE); //配置定时器2中断1优先级
//    setNVIC(USART1_IRQn,1,2,ENABLE); //配置串口1中断1抢占优先级
//    setNVIC(EXTI2_IRQn,1,1,ENABLE); //配置外部中1抢占优先级
//    setNVIC(EXTI3_IRQn,1,2,ENABLE); //配置外部中断1抢占优先级
}

/**
 * 功能：设置对应外设中断
 * 参数：InterruptNum: 对应中断的中断编号
 *       PreemptionPriority:指定抢占优先级
 *       SubPriority:指定子优先级
 *       NVIC_Sta:使能或者失能中断
 * 返回值：None
 */  
void setNVIC(u8 InterruptNum, u8 PreemptionPriority, u8 SubPriority, FunctionalState NVIC_Sta)
{
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;                                       //定义NVIC初始化结构体

    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = InterruptNum;                         //指定配置的中断
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = PreemptionPriority; //设置抢占优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = SubPriority;               //设置子优先级
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = NVIC_Sta;                          //使/失能中断
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                            //设置生效
}

NVIC.h如下

#ifndef __NVIC_H
#define __NVIC_H
#include "stm32f10x.h"

void initNVIC(u32 NVIC_PriorityGroup);
void setNVIC(u8 InterruptNum, u8 PreemptionPriority, u8 SubPriority, FunctionalState NVIC_Sta);

#endif

main.c使用如下

#include "stm32f10x.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "HC_SR04.h"
#include "NVIC.h"

int main()
{
    usart_init();
    initSysTick();
    HC_SR04_init();
    init_timer4_exti();
    initNVIC(NVIC_PriorityGroup_2);
    while(1)
    {
        float distance = 0;
        distance = Get_HS_Length_Value();
        printf("distance = %f\n",distance);
    }
}