STM32通过定时器捕获的方法驱动（HC-SR04）超声波测距模块

HC-SR04 超声波测距模块

超声波测距原理及方法一

方法二：

在向Trig控制端发送触发信号后，通过定时器的输入捕获引脚抓取到Echo引脚上升沿，开启定时器计时直到Echo变为低电平，关闭定时器记录下计时时间,通过公式计算具体的距离。

程序：

定时器初始化：
tim.c

#include "tim.h"
#include "delay.h"
#include "Printf.h"

/*2020.11.16*/


//通用定时器 5 初始化
void TIM5_Int_Init(u16 arr,u16 psc)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_ICInitTypeDef TIM5_ICInitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE); //使能 TIM5 时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE); //使能 GPIOA 时钟
	
	//初始化 GPIOA.0 
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;     //PA0 设置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; //PA0 输入  //回波接收ECHO端口
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure); //初始化 GPIOA.0
	GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_0); //PA0 下拉

	//初始化 TIM5 参数
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设定计数器自动重装值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //预分频器
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; // TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIM 向上计数模式
	//TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	
//根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位	
	TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_TimeBaseStructure); //初始化 TIMx
	
	//初始化 TIM5 输入捕获通道 1
	TIM5_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_1;           //选择输入端 IC1 映射到 TI1 上
	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising;    //上升沿捕获
	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;    //映射到 TI1 上
	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;    //配置输入分频,不分频
	TIM5_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x00;    //IC1F=0000 配置输入滤波器 不滤波
	TIM_ICInit(TIM5, &TIM5_ICInitStructure);    //初始化 TIM5 输入捕获通道 1
	//初始化 NVIC 中断优先级分组
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn; //TIM5 中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2; //先占优先级 2 级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //从优先级 0 级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ 通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //初始化 NVIC
	
	TIM_ITConfig( TIM5,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC1,ENABLE);//允许更新中断捕获中断
	//TIM_SetCounter(TIM5,0);   //设置计数器初值
	TIM_Cmd(TIM5,ENABLE ); //使能定时器 5


}


u8 TIM5CH1_CAPTURE_STA=0; //输入捕获状态
u16 TIM5CH1_CAPTURE_VAL; //输入捕获值

//定时器 5 中断服务程序
void TIM5_IRQHandler(void)
{
	if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)==0)//还未成功捕获
	{
		if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)
		{
			if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40) //已经捕获到高电平了
			{
				if((TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F)==0X3F)//高电平太长了
				{
				TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获了一次
				TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0XFFFF;
				}else TIM5CH1_CAPTURE_STA++;
			}
		}
		if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_CC1) != RESET) //捕获 1 发生捕获事件
		{
			if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X40) //捕获到一个下降沿
			{
				TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X80; //标记成功捕获到一次上升沿
				TIM5CH1_CAPTURE_VAL=TIM_GetCapture1(TIM5);
				TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Rising); //设置为上升沿捕获
			}else //还未开始,第一次捕获上升沿
			{
				TIM5CH1_CAPTURE_STA=0; //清空
				TIM5CH1_CAPTURE_VAL=0;
				TIM_SetCounter(TIM5,0);
				TIM5CH1_CAPTURE_STA|=0X40; //标记捕获到了上升沿
				TIM_OC1PolarityConfig(TIM5,TIM_ICPolarity_Falling); //设置为下降沿捕获
			}
		}
	}
	TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_CC1|TIM_IT_Update); //清除中断标志位
	
}

tim.h

#include "sys.h"



//通用定时器 5 初始化
void TIM5_Int_Init(u16 arr,u16 psc);

超声波引脚配置
hc-sr04.c

#include "hc-sr04.h"
#include "tim.h"
#include "delay.h"
#include "Printf.h"

/*2020.11.16
* HC-SR04超声波测距模块
* 基本工作原理：* 给TRIG引脚至少10us的高电平信号触发测距
							 * 模块自动发送8个40KHz的方波，自动检测是否有信号返回
							 * 有信号返回，通过Echo引脚输出一个高电平，高电平的持续时间就是超声波从发射到返回的时间
							 * 测量距离 = （高电平的持续时间 * 声速（340m/s））/ 2
*/

#define HC_SR04_TRIG_CLK   RCC_APB2Periph_GPIOA   //脉冲触发TRIG端口
#define HC_SR04_TRIG_PORT  GPIOA
#define HC_SR04_TRIG_PIN   GPIO_Pin_4


//HC_SR04超声波初始化
void HC_SR04_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(HC_SR04_TRIG_CLK, ENABLE);	 //使能PA端口时钟
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = HC_SR04_TRIG_PIN;				 // 脉冲触发端口（Trig）配置PA4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; 		 //推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;		 //IO口速度为50MHz
	GPIO_Init(HC_SR04_TRIG_PORT, &GPIO_InitStructure);					 //根据设定参数初始化端口
	
}


//发送20us的脉冲触发信号
void HC_SR04_start(void)
{
	GPIO_SetBits(HC_SR04_TRIG_PORT,HC_SR04_TRIG_PIN);    //TRIG置高
	delay_us(20);
	GPIO_ResetBits(HC_SR04_TRIG_PORT,HC_SR04_TRIG_PIN);  //TRIG置低
	delay_ms(10);
}

hc-sr04.h

#include "sys.h"




//HC_SR04超声波初始化
void HC_SR04_Init(void);
//发送20us的脉冲触发信号
void HC_SR04_start(void);

主函数;
main.c

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "hc-sr04.h"
#include "usart.h"
#include "Printf.h"
#include "tim.h"

extern u8 TIM5CH1_CAPTURE_STA; //输入捕获状态
extern u16 TIM5CH1_CAPTURE_VAL; //输入捕获值

int main(void)
{ 
	float Distance=0;
	RCC_SYSCLKConfig(RCC_SYSCLKSource_PLLCLK);	//系统时钟设置PLL作为系统时钟
	delay_init();			//初始化延时函数
		
	uart_init(9600);
	HC_SR04_Init();
	TIM5_Int_Init(65535,71);
	
	printf("开始测量距离\r\n");

	/*在发送触发信号后，通过定时器的输入捕获引脚抓取Echo引脚上升沿，
	开启定时器计时直到Echo变为低电平，关闭定时器记录下计时时间*/
	
	while(1)
	{
		HC_SR04_start();  //发送20us的脉冲触发信号
		
		if(TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X80)//成功捕获到了一次高电平
		{
			Distance=TIM5CH1_CAPTURE_STA&0X3F;
			Distance*=65536;         //溢出时间总和
			Distance += TIM5CH1_CAPTURE_VAL;  //得到总的高电平时间   ECHO输出的高电平的时间就是超声波从发射到返回的时间
			Distance = Distance *170*0.0001;   
			printf("测的距离 = %0.4f cm \r\n",Distance);
			TIM5CH1_CAPTURE_STA=0;  //开启下一次捕获
	}  
	delay_ms(500);
		
	}


}