rp2040 定时器中断初始化

Timer-定时

RP2040 由 Raspberry Pi 设计，具有双核 Arm Cortex-M0+ 处理器和 264KB 内部 RAM，并支持高达 16MB 的片外闪存。 广泛的灵活 I/O 选项包括 I2C、SPI 和独特的可编程 I/O (PIO)。

本实例将演示如何使用Timer的定时中断功能。

1、Timer介绍

系统计时器旨在为软件提供全局时基。 RP2040 具有许多其他可编程计数器资源，可以提供定期中断或触发 DMA 传输。

• PWM包含8个16 位可编程计数器，以最高系统速度运行，可以生成中断，并且可以通过 DMA 连续重新编程，或触发 DMA 传输到其他外设。
• 8个PIO 状态机可以以系统速度对32位值进行计数，并产生中断。
• DMA有四个内部起搏定时器，它们以固定的时间间隔触发传输。
• 每个Cortex-M0+内核都有一个标准的24位SysTick计时器，用于计算微秒滴答或系统时钟。

Raspberry Pi Pico SDK提供对计时器硬件的中级访问。它使用硬件计时器提供更高级别的功能。RP2040 上的定时器外设支持以下功能：

• 单 64位计数器，每微秒递增一次
• 锁存计数器的两级读取，用于通过 32 位总线进行无竞争读取
• 四个闹钟(Alarm)：计数器低32位匹配，匹配时 IRQ。

默认情况下，定时器使用从clk_ref 派生的看门狗中生成的一微秒参考。

定时器有4个闹钟，可以为每个闹钟输出一个单独的中断。 闹钟与64位计数器的低 32 位匹配，这意味着它们最多可以在未来 2^32 微秒内触发。 这相当于：

• 2^32 ÷ 10^6: ~4295 seconds
• 4295 ÷ 60: ~72 minutes

该计时器预计用于短时间睡眠，如果您想要更长的警报，请参阅hardware_rtc函数。

1.1 闹钟(Alarms)

启用闹钟（Alarms）步骤如下：

• 通过写入 INTE 中的相应警报位启用定时器中断：即 (1 << 0) 用于 ALARM0
• 在处理器上启用适当的定时器中断
• 将中断触发的时间写入 ALARM0（即 TIMERAWL 中的当前值加上想要的以微秒为单位的报警时间）。 将时间写入 ALARM 寄存器会将 ARMED 位设置为副作用。

警报触发后，ARMED 位将设置为 0。要清除锁定的中断，请将 1 写入 INTR 中的相应位。

2、硬件准备

• Raspberry Pi Pico开发板一块
• 数据线一条
• USB转串口数据线一条

3、软件准备

Raspberry Pi Pico SDK开发环境安装，请参考：Raspberry Pi Pico开发环境搭建

 4、代码实现

/*************************************定时器***************************************/
queue_t sample_fifo;
// using struct as an example, but primitive types can be used too
typedef struct element {
    uint value;
} element_t;

const int FIFO_LENGTH = 32;

int Timer_IRQ_Config(void)
{
    int hz = 1;                                 //中断时间频率

    queue_init(&sample_fifo, sizeof(element_t), FIFO_LENGTH);
    
    static repeating_timer_t timer;

    // negative timeout means exact delay (rather than delay between callbacks)
    if (!add_repeating_timer_us(-1000000 / hz, timer_callback, NULL, &timer)) 
    {
        printf("Failed to add timer\n");
        return 1;
    }
}


bool timer_callback(repeating_timer_t *rt) {

    printf("11111111111111\r\n");
    
    return 1; // keep repeating
}