OpenMV：20追踪其他物体的云台

Lionetxx

已于 2022-07-07 23:23:32 修改

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文章标签：人工智能 python 计算机视觉

于 2022-06-20 13:55:44 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_59466249/article/details/125370966

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该博客介绍了如何使用OpenMV进行物体追踪，包括追踪人脸、AprilTags和圆形物体。通过获取目标物体的xy坐标并调整云台舵机的pid运动来实现追踪。主要区别在于针对不同物体的搜索函数及其返回值。只需修改main.py中的相应函数，就能实现不同类型的物体追踪。

摘要由CSDN通过智能技术生成

和追踪小车的原理是一样的

首先获得目标物体的x,y坐标，然后通过目标物体的xy坐标来控制我们云台的两个舵机的pid运动

无论追踪什么物体，都是通过物体的x,y坐标来控制云台的运动，对于云台的舵机来说，它只知道传给它的是x,y坐标，并不知道OpenMV传给它的是小球的xy坐标还是人脸的xy坐标

所以我们只需要修改main.py中的函数即可

追踪人脸的云台

搜索函数：objects = img.find_features(face_cascade,threshold ,scale)

记得要载入haar算子，并且寻找小球的函数find_blob()和寻找人脸的函数find_feartures()的返回值是不一样的！

import sensor, image, time

from pid import PID
from pyb import Servo

pan_servo=Servo(1)
tilt_servo=Servo(2)

pan_servo.calibration(500,2500,500)
tilt_servo.calibration(500,2500,500)

red_threshold  = (13, 49, 18, 61, 6, 47)

pan_pid = PID(p=0.07, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
tilt_pid = PID(p=0.05, i=0, imax=90) #脱机运行或者禁用图像传输，使用这个PID
#pan_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID
#tilt_pid = PID(p=0.1, i=0, imax=90)#在线调试使用这个PID

sensor.reset() # Initialize the camera sensor.
sensor.set_contrast(1)  # 插入：设置对比度
sensor.set_gainceiling(16)  # 插入：设置增益

# 由于云台上的OpenMV是反着装的，而检测人脸的haar算子是正着看的，所以就必须把照片倒过来才能检测成功
    # 我们不用那么麻烦：直接设置图像为镜像模式，是垂直方向的翻转即可
sensor.set_vflip(True)

sensor.set_pixformat(sensor.GRAYSCALE) # 人脸识别最好采用灰度图模式
sensor.set_framesize(sensor.QQVGA) # use QQVGA for speed.
sensor.skip_frames(10) # Let new settings take affect.
sensor.set_auto_whitebal(False) # turn this off.
clock = time.clock() # Tracks FPS.


# 加载人脸的haar算子
face_cascade = image.HaarCascade("frontalface" , stages = 25)

def find_max(blobs):
    max_size=0
    for blob in blobs:
        if blob[2]*blob[3] > max_size:
            max_blob=blob
            max_size = blob[2]*blob[3]
    return max_blob


while(True):
    clock.tick() # Track elapsed milliseconds between snapshots().
    img = sensor