2-65 基于matlab的多模型加权自适应控制器

基于matlab的多模型加权自适应控制器,对于非线性时变工业过程对象,建立模型集来覆盖被控对象动态特性,分别建立相应的内模控制器,在系统变工况运行时,进行多模型加权自适应控制,与传统单内模控制相比,控制效果明显提高。程序已调通,可直接运行。

2- 65 内模控制器 固定模型控制 - 小红书 (xiaohongshu.com)

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以下是一个自适应控制MATLAB代码示例: ```matlab % 定义系统模型 s = tf('s'); G = 1/(s^2 + 2*s + 1); % 定义自适应控制参数 N = 10; % 滑动窗口长度 lambda = 0.99; % 滑动加权平均系数 gamma = 0.01; % 控制器增益 % 初始化自适应控制参数 theta = zeros(N, 1); y_hat = 0; e = 0; % 定义控制器 u = @(e, theta) gamma * theta' * [e; y_hat]; % 模拟控制过程 T = 10; t = linspace(0, T, 1001); r = sin(t); y = lsim(G, r, t); y_noisy = y + 0.1 * randn(size(y)); for i = 1:length(t) % 计算误差 e = r(i) - y_hat; % 更新估计值 theta = lambda * theta + (1 - lambda) * [e; y_hat] * u(e, theta)'; y_hat = y_noisy(i) - theta' * [e; y_hat]; % 计算控制信号 u_val(i) = u(e, theta); % 模拟系统响应 [y_val(i), ~] = lsim(G, u_val(i), [0 t(i)], y_hat); end % 绘制结果 figure; subplot(2,1,1); plot(t, r, 'k--', t, y_noisy, 'b', t, y_val, 'r'); xlabel('Time (s)'); ylabel('Output'); legend('Reference', 'Measured', 'Controlled'); title('Adaptive Control Example'); subplot(2,1,2); plot(t, u_val, 'g'); xlabel('Time (s)'); ylabel('Control Signal'); ``` 代码中,我们首先定义了一个二阶系统模型。然后定义了自适应控制的参数,包括滑动窗口长度、滑动加权平均系数和控制器增益。接着初始化了自适应控制的参数,并定义了控制器函数。在模拟控制过程中,我们计算误差、更新估计值,并根据估计值计算控制信号。最后我们绘制了模拟结果。
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