stm32学习笔记--硬件I2C 代码部分

首先,硬件I2C的引脚是不能任意指定的,需要查询引脚定义表来规划,如果用I2C1,要接到PB6/PB7

如果要使用别的则PB8/PB9

这里我们选择PB10/11 即I2C2

硬件I2C需要选择固定的引脚,但软件I2C不需要,所以软硬可以兼容在同一个引脚

直接修改之前的代码,先把之前用软件实现的部分注释掉

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MPU6050.h"
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_ADDRESS 0xD0

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)
{
//	MyI2C_Start();
//	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
//	MyI2C_ReceiveAck();
//	MyI2C_SendByte(RegAddress);
//	MyI2C_ReceiveAck();
//	MyI2C_SendByte(Data);
//	MyI2C_ReceiveAck();
//	MyI2C_Stop();
}

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)
{
	uint8_t Data;
//	
//	MyI2C_Start();
//	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);
//	MyI2C_ReceiveAck();
//	MyI2C_SendByte(RegAddress);
//	MyI2C_ReceiveAck();
//	
//	MyI2C_Start();
//	MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);
//	MyI2C_ReceiveAck();
//	Data = MyI2C_ReceiveByte();
//	MyI2C_SendAck(1);
//	MyI2C_Stop();
//	
	return Data;
}

void MPU6050_Init(void)
{
//	MyI2C_Init();
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);
}

uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}

void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
					 int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;
		
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;
		
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
}

第一步 ->配置I2C外设,初始化I2C外设来配置MyI2CInit

第二步->控制外设电路实现指定地址写的程序

第三步->控制外设电路实现指定地址读的程序

 

 第一步及其所需:

①开启I2C外设和GPIO口的时钟

②初始化GPIO口为复用开漏模式

③ 使用结构体配置整个I2C

I2C_Init

④使能I2C

I2C_Cmd

第二三步所需:

I2C_GenerateSTART 生成起始条件

I2C_GenerateSTOP    生成终止条件

I2C_Acknowledgeconfig 在收到一个字节后是否应答

I2C_SendData            发送数据

I2C_ReceiveData        读取DR,接收数据

I2C Send7bitAddress   发送七位地址专用函数,可以自动设置最低位,如果不是发送就设置为1,只读,是发送则设置为0即写

I2C_CheckEvent          检查状态

 I2C_GetFlagstatus（）基于标志位的状态监控

 

 

 在初始化时如果频率过高由于弱上拉会出现上升沿上升慢的情况,所以程序时钟就需要把占空比调短以延长低电平事件保证SDA上拉完成,

    I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;  //控制速度
    I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2; //控制占空比

 

第一步,硬件I2C初始化

void MPU6050_Init(void)
{
//	MyI2C_Init();
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);						//将PA1和PA2引脚初始化为推挽输出

	I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
	I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;
	I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;
	I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
	I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
	I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
	I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;
	I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure);
	
	I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);
	
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);
}

	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
	while (I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT) != SUCCESS);
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
	while (I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED) != SUCCESS);
	
	I2C_SendData(I2C2, RegAddress);
	while (I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED) != SUCCESS);
	
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
	while (I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT) != SUCCESS);
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver);
	while (I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED) != SUCCESS);

	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);
	I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);
	
	while (I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED) != SUCCESS);
	Data = I2C_ReceiveData(I2C2);
	
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);
	
	return Data;

	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);
	while (I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT) != SUCCESS);
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter);
	while (I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED) != SUCCESS);
	
	I2C_SendData(I2C2, RegAddress);
	while (I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING) != SUCCESS);
	
	I2C_SendData(I2C2, Data);
	while (I2C_CheckEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED) != SUCCESS);
	
	I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);

这里如果只用while太麻烦了

可以把while全部用这个替代

void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
{
	uint32_t Timeout;
	Timeout = 10000;									//给定超时计数时间
	while (I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT) != SUCCESS)	//循环等待指定事件
	{
		Timeout --;										//等待时，计数值自减
		if (Timeout == 0)								//自减到0后，等待超时
		{
			/*超时的错误处理代码，可以添加到此处*/
			break;										//跳出等待，不等了
		}
	}
}