STM32F103硬件IIC与MPU6050通信，附代码详解

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文章标签： stm32 单片机 嵌入式硬件
于 2023-11-08 18:39:20 首次发布
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版权

硬件IIC代码配置详解

硬件IIC通信层

IIC库函数详解

void I2C_DeInit(I2C_TypeDef* I2Cx);
//恢复缺省值
void I2C_Init(I2C_TypeDef* I2Cx, I2C_InitTypeDef* I2C_InitStruct);
//初始化
void I2C_StructInit(I2C_InitTypeDef* I2C_InitStruct);
//结构体初始化
void I2C_Cmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
//使能
void I2C_DMACmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
//IIC使能DMA
void I2C_DMALastTransferCmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
//功能：指定下一个DMA传输是否为最后一个
//注释：该位在主接收模式使用， 使得在最后一次接收数据时可以产生一个NACK
void I2C_GenerateSTART(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
//生成I2Cx通信起始信号
void I2C_GenerateSTOP(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
//生成I2Cx通信停止信号
void I2C_AcknowledgeConfig(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
//使能或者失能指定的I2C应答功能
void I2C_OwnAddress2Config(I2C_TypeDef* I2Cx, uint8_t Address);
//配置指定的I2C自身地址2，如果STM32作为从设备使用时，必须进行配置
void I2C_DualAddressCmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
//使能双地址模式
void I2C_GeneralCallCmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
//使能或者失能广播呼叫
void I2C_ITConfig(I2C_TypeDef* I2Cx, uint16_t I2C_IT, FunctionalState NewState);
//使能或者失能指定的I2C中断
void I2C_SendData(I2C_TypeDef* I2Cx, uint8_t Data);
//通过I2Cx外设发送数据字节
uint8_t I2C_ReceiveData(I2C_TypeDef* I2Cx);
//通过I2Cx外设接收数据字节
void I2C_Send7bitAddress(I2C_TypeDef* I2Cx, uint8_t Address, uint8_t I2C_Direction);
//发送7位地址以选中从设备
uint16_t I2C_ReadRegister(I2C_TypeDef* I2Cx, uint8_t I2C_Register);
//读取指定的I2C寄存器并返回其值
void I2C_SoftwareResetCmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
//使能或者失能指定的I2C软件重置
/******下面不常用******/
void I2C_NACKPositionConfig(I2C_TypeDef* I2Cx, uint16_t I2C_NACKPosition);
void I2C_SMBusAlertConfig(I2C_TypeDef* I2Cx, uint16_t I2C_SMBusAlert);
void I2C_TransmitPEC(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
void I2C_PECPositionConfig(I2C_TypeDef* I2Cx, uint16_t I2C_PECPosition);
void I2C_CalculatePEC(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
uint8_t I2C_GetPEC(I2C_TypeDef* I2Cx);
void I2C_ARPCmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
void I2C_StretchClockCmd(I2C_TypeDef* I2Cx, FunctionalState NewState);
void I2C_FastModeDutyCycleConfig(I2C_TypeDef* I2Cx, uint16_t I2C_DutyCycle);
/**
 * 三种I2C状态监控函数
 *  1) Basic state monitoring//基本状态监测
 *******************************************************************************
 */
ErrorStatus I2C_CheckEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT);
//检查最后一个I2Cx事件是否等于作为参数传递的事件
/**
 * 
 *  2) Advanced state monitoring//高级状态监控
 *******************************************************************************
 */
uint32_t I2C_GetLastEvent(I2C_TypeDef* I2Cx);
//返回最后一个I2Cx事件
/**
 * 
 *  3) Flag-based state monitoring//基于标志位的状态监控
 *******************************************************************************
 */
FlagStatus I2C_GetFlagStatus(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_FLAG);
//获取指定的I2C标志位
/**
 *
 *******************************************************************************
 */

void I2C_ClearFlag(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_FLAG);
//清除标志位
ITStatus I2C_GetITStatus(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_IT);
//获取中断标志位
void I2C_ClearITPendingBit(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_IT);
//清除中断标志位

MPU6050硬件IIC通信

.c

#include "stm32f10x.h"               
#include "MPU6050_Reg.h"

#define MPU6050_ADDRESS		0xD0
/**
  ************************************************************************** 
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ** @name          : MPU6050_WaitEvent
  ** @brief         : 防止死循环程序卡死：超时退出机制
  ** @param         : None
  ** @retval        : None
  ** @author        : XRaccoon
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ** @attention     : None
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ************************************************************************** 
**/
void MPU6050_WaitEvent(I2C_TypeDef* I2Cx, uint32_t I2C_EVENT)
{
	uint32_t Timeout;
	Timeout = 10000;
	while (I2C_CheckEvent(I2Cx, I2C_EVENT) != SUCCESS)
	{
		Timeout --;
		if (Timeout == 0)
		{
			break;//可加入错误处理功能：如打印等
		}
	}
}

/**
  ************************************************************************** 
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ** @name          : MPU6050_WriteReg
  ** @brief         : 指定地址，写入寄存器函数
  ** @param         : None
  ** @retval        : None
  ** @author        : XRaccoon
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ** @attention     : 复合格式指定地址部分
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ************************************************************************** 
**/
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)//写寄存器
{	

	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);  						//起始条件；(写完就结束，退出函数【非阻塞式的函数】)
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);	//等待EV5事件；【确保上面函数执行到位】
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter); //发送从机地址
					/***（发送和接收数据自带了应答）***/
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);   //等待EV6事件
	
	I2C_SendData(I2C2, RegAddress);								//写入DR；发送数据（自动转到移位寄存器）
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTING);//等待EV8事件
	
	I2C_SendData(I2C2, Data);									//发送最后一个字节Data
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);//等待EV8_2事件（移位完成了，不再接收数据了）：字节已经发送完毕
	
	I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);		//终止时序
}

/**
  ************************************************************************** 
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ** @name          : MPU6050_ReadReg
  ** @brief         : 指定地址，读出寄存器函数
  ** @param         : None
  ** @retval        : None
  ** @author        : XRaccoon
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ** @attention     : 复合格式指定地址部分
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ************************************************************************** 
**/
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)//读寄存器
{
	uint8_t Data;

	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);  //起始条件
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//等待EV5事件
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Transmitter); //发送从机地址
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED);	//等待EV6事件
	
	I2C_SendData(I2C2, RegAddress);//发送数据
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED);//等待EV8事件
/******************************************************************************************
	
******************************************************************************************/
	I2C_GenerateSTART(I2C2, ENABLE);//重复起始条件
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT);//等待EV5事件
	
	I2C_Send7bitAddress(I2C2, MPU6050_ADDRESS, I2C_Direction_Receiver); //发送从机地址
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED); //等待EV6事件
/******************************************************************************************
	接收最后一个字节之前，提前配置ACK和STOP
******************************************************************************************/
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, DISABLE);//提前给ACK置0；（不给应答）
	I2C_GenerateSTOP(I2C2, ENABLE);//提前申请产生终止条件：STOP=1
	
	MPU6050_WaitEvent(I2C2, I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED);//等待EV7事件；（产生后，一个数据已经存到DR中）
	Data = I2C_ReceiveData(I2C2);//读取DR的数据：存到Data中
	
	I2C_AcknowledgeConfig(I2C2, ENABLE);//ACK回复默认的1；（为了方便指定地址收多个字节）
	
	return Data;
}



/**
  ************************************************************************** 
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ** @name          : MPU6050_Init
  ** @brief         : 初始化
  ** @param         : None
  ** @retval        : None
  ** @author        : XRaccoon
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ** @attention     : None
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ************************************************************************** 
**/
void MPU6050_Init(void)
{
	/******************************开启时钟*****************************/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C2, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);	
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_I2C1,ENABLE);
	/*****************************定义结构体变量******************************/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
	/****************************配置引脚模式*******************************/
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;		//复用开漏输出：硬件I2C协议的设计要求；硬件控制
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10 | GPIO_Pin_11;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	/****************************配置IIC2外设*******************************/
	I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;			//模式
	I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;			//50KHZ
	I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;	//时钟占空比
	I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;			//默认给应答
	I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;	//STM32作为从机模式时；可以相应7位地址
	I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = 0x00;	//STM32作为从机模式时；用于指定STM32自身地址，方便别的主机呼叫（不要和其他设备重复）
	I2C_Init(I2C2, &I2C_InitStructure);
	
	I2C_Cmd(I2C2, ENABLE);	//使能

	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_1, 0x01);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2, 0x00);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV, 0x09);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG, 0x06);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG, 0x18);
	MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG, 0x18);
}

/**
  ************************************************************************** 
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ** @name          : MPU6050_GetID
  ** @brief         : 读取MPU6050的ID
  ** @param         : None
  ** @retval        : None
  ** @author        : XRaccoon
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ** @attention     : None
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ************************************************************************** 
**/
uint8_t MPU6050_GetID(void)
{
	return MPU6050_ReadReg(MPU6050_WHO_AM_I);
}

/**
  ************************************************************************** 
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ** @name          : MPU6050_GetData
  ** @brief         : 读取MPU6050的角速度和陀螺仪
  ** @param         : int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
					  int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ
  ** @retval        : None
  ** @author        : XRaccoon
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ** @attention     : None
  ** -------------------------------------------------------------------- **
  ************************************************************************** 
**/
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ,
	int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ)
{
	uint8_t DataH, DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_XOUT_L);
	*AccX = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_YOUT_L);
	*AccY = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_ACCEL_ZOUT_L);
	*AccZ = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_XOUT_L);
	*GyroX = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_YOUT_L);
	*GyroY = (DataH << 8) | DataL;
	
	DataH = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_H);
	DataL = MPU6050_ReadReg(MPU6050_GYRO_ZOUT_L);
	*GyroZ = (DataH << 8) | DataL;
}

.h

#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H
#include "stdint.h"
void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data);
uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress);

void MPU6050_Init(void);
uint8_t MPU6050_GetID(void);
void MPU6050_GetData(int16_t *AccX, int16_t *AccY, int16_t *AccZ, 
						int16_t *GyroX, int16_t *GyroY, int16_t *GyroZ);

#endif

reg.h寄存器宏定义

#ifndef __MPU6050_REG_H
#define __MPU6050_REG_H

#define	MPU6050_SMPLRT_DIV		0x19
#define	MPU6050_CONFIG			0x1A
#define	MPU6050_GYRO_CONFIG		0x1B
#define	MPU6050_ACCEL_CONFIG	0x1C

#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_H	0x3B
#define	MPU6050_ACCEL_XOUT_L	0x3C
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_H	0x3D
#define	MPU6050_ACCEL_YOUT_L	0x3E
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_H	0x3F
#define	MPU6050_ACCEL_ZOUT_L	0x40
#define	MPU6050_TEMP_OUT_H		0x41
#define	MPU6050_TEMP_OUT_L		0x42
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_H		0x43
#define	MPU6050_GYRO_XOUT_L		0x44
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_H		0x45
#define	MPU6050_GYRO_YOUT_L		0x46
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_H		0x47
#define	MPU6050_GYRO_ZOUT_L		0x48

#define	MPU6050_PWR_MGMT_1		0x6B
#define	MPU6050_PWR_MGMT_2		0x6C
#define	MPU6050_WHO_AM_I		0x75

#endif
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weixin_50874851的博客
06-03 5778
很多时候由于模拟I2C以及足够满足通信需求而且比较灵活，所以硬件I2C被很多人忽略。但硬件 IIC 的效率要高于软件模拟的，模拟 IIC 是通过 GPIO， 软件模拟寄存器的工作方式，而硬件 IIC 是直接调用内部寄存器进行配置，所以采用芯片自带的 硬件IIC 通信接口的读写速度较模拟的会快一些。 对于部分初学且不会使用硬件IIC的小伙伴，这里以正点原子的STM32F103ZET6精英板为例，初始化一个硬件I2C接口用于OLED的通信供大家参考学习。......
基于STM32F103的IIC实验
qq_58404700的博客
06-07 883
2. 配置IIC控制器：根据所使用的微控制器或芯片的不同，IIC控制器的配置方法也会有所不同。3. 配置从设备的地址：在IIC总线上，每个从设备都需要有一个独特的地址，以便主设备能够找到它。1. 确定IIC总线的时钟频率：IIC总线的时钟频率通常是由主设备控制的，需要根据从设备的最大时钟频率和通信速率确定。4. 发送启动信号：在开始与从设备通信之前，主设备需要发送一个启动信号，以表明它要开始发送或接收数据了。5. 发送地址：主设备发送从设备的地址，以便确定通信对象，并判断从设备是否已准备好接收或发送数据。
mpu6050 硬件iic
07-25
MPU6050是一个IIC元件，可以通过硬件IIC或软件IIC来使其工作。硬件IIC是通过硬件来模拟IIC的时序完成IIC协议，而软件IIC是通过软件编程来实现IIC。在使用硬件IIC时，需要对IIC总线进行初始化和配置，并使用相应的函数来进行数据的读取和写入。然而，硬件IIC可能会出现bug导致传感器卡死的现象，因此一些人更倾向于使用软件IIC来实现IIC功能。软件IIC的实现需要对IIC总线进行初始化，并使用相应的函数来进行数据的读取和写入。具体的实现细节可以参考MPU6050的芯片手册和相关的资料。 #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [STM32驱动MPU6050基于IIC协议](https://blog.csdn.net/weixin_44678052/article/details/126240064)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [关于MPU6050学习的一些总结之二IIC协议](https://blog.csdn.net/bty156/article/details/104282784)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down28v1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]

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