中断类型
系统异常:体现在内核水平
外部中断:体现在外设水平
一、NVIC中断优先级分组
NVIC:嵌套向量中断控制器,属于内核外设,管理着包括内核和片上所有外设的中断相关的功能。两个重要的库文件:core_cm3.h和misc.h
core_cm3.h
typedef struct
{
__IO uint32_t ISER[8]; //中断使能寄存器
uint32_t RESERVED0[24];
__IO uint32_t ICER[8]; //中断清除寄存器
uint32_t RSERVED1[24];
__IO uint32_t ISPR[8]; //中断使能悬起寄存器
uint32_t RESERVED2[24];
__IO uint32_t ICPR[8]; //中断清除悬起寄存器
uint32_t RESERVED3[24];
__IO uint32_t IABR[8]; //中断有效位寄存器
uint32_t RESERVED4[56];
__IO uint8_t IP[240]; //中断优先级寄存器(8Bit wide)
uint32_t RESERVED5[644];
__O uint32_t STIR; //软件触发中断寄存器
} NVIC_Type;
1、CM3内核支持256个中断,其中包含了16个内核中断和240个外部中断,并且具有256级的可编程中断设置。
2、STM32并没有使用CM3内核的全部东西,而是只用了它的一部分。
3、STM32有84个中断,包括16个内核中断和68个可屏蔽中断,具有16级可编程的中断优先级。
4、STM32F103系列上面,又只有60个可屏蔽中断(在107系列才有68个)
中断管理方法
首先,对STM32中断进行分组,组0-4。同时,对每个中断设置一个抢占优先级和一个响应优先级值。
分组配置是在寄存器SCB->AIRCR中配置
组 | AIRCR[10:8] | IP bit[7:4]分配情况 | 分配结果 |
0 | 111 | 0:4 | 0位抢占优先级,4位响应优先级 |
1 | 110 | 1:3 | 1位抢占优先级,3位响应优先级 |
2 | 101 | 2:2 | 2位抢占优先级,2位响应优先级 |
3 | 100 | 3:1 | 3位抢占优先级,1位响应优先级 |
4 | 011 | 4:0 | 4位抢占优先级,0位响应优先级 |
抢占优先级&响应优先级区别:
高优先级的抢占优先级是可以打断正在进行的低抢占优先级中断的。(值越小越高!)
抢占优先级相同的中断,高响应优先级不可以打断低响应优先级的中断。
抢占优先级相同的中断,当两个中断同时发生的情况下,哪个响应优先级高,哪个先执行
如果两个中断的抢占优先级和响应优先级都是一样的,则看哪个中断先发生就先执行。
举例:
假定设置中断优先级组为2,然后设置中断3(RTC中断)的抢占优先级为2,响应优先级为1.
中断6(外部中断0)的抢占优先级为3,响应优先级为0。中断7(外部中断1)的抢占优先级为2,响应优先级为0
那么这3个中断的优先级顺序为:中断7>中断3>中断6
首先看抢占优先级高的(值越小越高):中断3和中断7,再看响应优先级高的:中断7>中断3
特别说明
一般情况下,系统代码执行过程中,只设置一次中断优先级分组,比如分组2,设置好分组后一般不会再改变分组。随意改变分组会导致中断管理混乱,程序出现意想不到的执行结果。
中断优先级分组函数
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup)
{
assert_param(IS_NVIC_PRIORITY_GROUP(NVIC_PriorityGroup));
SCB->AIRCR = AIRCR_VECTKEY_MASK | NVIC_PriorityGroup;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
}
中断优先级设置
中断优先级控制的寄存器组:IP[240] 全称是:Interrupt Priority Registers
240个8位寄存器,每个中断使用一个寄存器来确定优先级。STM32F10X系列一共60个可屏蔽中断,使用IP[59]-iIP[0]
每个IP寄存器的高4位用来设置抢占和响应优先级(根据分组),低4位没有用到。
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
中断使能寄存器组 ISER[8]
用来使能中断
32位寄存器,每个位控制一个中断的使能。STM32F10X只有60个可屏蔽中断,所以只使用了其中的ISER[0]和ISER[1]
ISER[0]的bit0-bit31分别对应中断0-31。ISER[1]的bit0-27,对应中断32-59
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
中断失能寄存器组 ICER[8]
用来失能中断
32位寄存器,每个位控制一个中断的失能。STM32F10X只有60个可屏蔽中断,所以只使用了其中的ICER[0]和ICER[1]
ICER[0]的bit0-bit31分别对应中断0-31。ICER[1]的bit0-27对应中断32-59
配置方法跟ISER一样
这里要专门设置一个 ICER 来清除中断位,而不是向 ISER 写 0 来清除,是因为 NVIC 的这些寄
存器都是写 1 有效的,写 0 是无效的。
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
中断挂起控制寄存器组 ISPR[8]
用来挂起中断
中断解挂控制寄存器组 ICPR[8]
用来解挂中断
static __INLINE void NVIC_SetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn);
static __INLINE uint32_t NVIC_GetPendingIRQ(IRQn_Type IRQn);
static __INLINE void NVIC_ClearPendingIRQ(IRQn_Type IRQn)
中断激活标志位寄存器组 IABR[8]
只读,通过它可以知道当前在执行的中断是哪一个,如果对应位为1,说明该中断正在执行
static __INLINE uint32_t NVIC_GetActive(IRQn_Type IRQn)
中断参数初始化函数
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
typedef struct
{
uint8_t NVIC_IRQChannel; //设置中断通道
uint8_t NVIC_IRQChannelPreemptionPriority;//设置响应优先级
uint8_t NVIC_ ; //设置抢占优先级
FunctionalState NVIC_IRQChannelCmd; //使能/使能
} NVIC_InitTypeDef;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1 ;// 抢占优先级为1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 2;// 子优先级位2
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//IRQ通道使能
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure); //根据上面指定的参数初始化NVIC寄存器
中断优先级设置步骤
① 系统运行后先设置中断优先级分组。调用函数:
void NVIC_PriorityGroupConfig(uint32_t NVIC_PriorityGroup);
整个系统执行过程中,只设置一次中断分组。
② 针对每个中断,设置对应的抢占优先级和响应优先级:
void NVIC_Init(NVIC_InitTypeDef* NVIC_InitStruct);
③ 如果需要挂起/解挂,查看中断当前激活状态,分别调用相关函数即可。