FreeRTOS入门

一、基本理论

1.1FreeRTOS简介

FreeRTOS：Free Real-Time Operating System，开源的实时操作系统（RTOS）内核，专为嵌入式系统设计。它提供了一个可移植、可扩展的内核，适用于多种不同的处理器架构和开发板。

1.2FreeRTOS特点

        分而治之：能实现划分多个任务

        延时函数：在A任务执行延时操作时，能进行任务调度，充分利用CPU资源

        抢占式：高优先级的任务会抢占低优先级的任务

        任务堆栈：每个任务都有自己的堆栈，目的是保存任务运行的数据。

注：中断优先级大于所有的任务，任务切换是在PendSV中断（优先级为15）中实现的。

二、任务调度

FreeRTOS 一共支持三种任务调度方式：

抢占式调度：

        该方式主要是针对优先级不同的任务，高优先级任务抢占（打断）低优先级任务。

时间片调度：

        该方式是针对优先级相同的任务，优先级相同，根据先后顺序依次执行，任务之间不会相互            打断，而是等一个任务运行完一段时间之后，再执行下一个任务。

协程式调度（不重要）：

        官方已经表示不再更新协程式调度。

三、任务状态

FreeRTOS中任务共存在4种状态：

运行态：

        CPU正在处理的任务，同一时刻只有一个运行态的任务

就绪态：

        程序一切就绪，只等着运行

阻塞态：

        如果一个任务因为延时或者等待外部事件发生，那么该任务属于阻塞态。

挂起态：

        相当于暂停，调用函数 vTaskSuspend() 进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume()

才可以进入就绪态。

3.1任务状态之间的转换

注：仅就绪态才能转换为进行态，所以，当挂起态与阻塞态的任务项转换为进行态时，先转化为就绪态。

就绪态、阻塞态、挂起态都有对应的就绪列表、阻塞列表、挂起列表。

以就绪列表为例：优先级越高的就绪任务，越在最前面，即优先被执行。下图示：优先执行31任务。