实验室有个移动机器人，配了单线雷达和深度相机，SLAM方向，小论文该从哪入手呢，导师不懂这块，怎么办？

实验室有个光伏板缺陷检测的项目，买了台移动机器人打算做检测平台的，配有深度相机和单线雷达，有SLAM和路径规划两个大方向，我选了SLAM，理论知识有了解，室外2D激光SLAM以及2D激光和视觉融合SLAM相关的论文看了一些，但都是一知半解，目前想做针对光伏电站环境的SLAM算法对比或改进，在gazebo建立了机器人模型和光伏电站环境模型，几个SLAM算法就gmapping能跑起来，cartographer跑的效果很差，和我预期的差太远，机械出生，看算法改算法一点不会，已经研二下学期了，老师也不怎么管，每天都很着急，干着急。目前有以下几个问题：

1、针对室外环境，2D激光雷达用的很少，但3D的太贵，实验室不会买，而且2D激光SLAM算法几乎成熟了，我还能在哪些方面改进呢？

2、光照条件下，深度相机拍摄效果非常差，还能做激光和视觉融合的研究吗

3、对于巡检机器人这块，几乎没看到有光伏电站的移动巡检机器人，光伏电站的巡检多是靠无人机完成的，移动的大多都是变电站这类，我该看哪方面论文做参考呢，地图构建是必须的吗，我只能做算法这块吗？总感觉自己看的太少太狭隘了。

4、如果是针对光伏电站环境的SLAM，那环境因素肯定是重点，究竟是什么样的环境因素使得现有的SLAM算法不能达到好的建图效果，我能想到的可能就是大范围、室外环境、光照强烈、光伏板支撑架相似特征影响回环检测，但老师说这些因素还是太宽泛了，要更具体，头大。

5、2D激光SLAM建立的是栅格地图，如果我做算法的对比，那对于运行结果的对比评价指标有哪些呢，我目前看到的定性的有地图的完整性，障碍物描述的完整性、地图边缘是否偏移；定量的有RPE、APE这类比较定位精度的（怎么用我还不知道）、建图绝对误差？还有哪些评价指标呢？

写了这么多，谢谢你能看完，这段时间太难受了，看论文这个不懂那个不懂，做仿真一下一个报错，越学越觉得自己懂得太少，总感觉自己就这个水平，设备也就普通，看不了SLAM那些前沿的东西，总觉得自己怎么都理解不了，实在不知道该怎么办了，各位老哥帮帮忙吧，现在已经研二下学期了，月底应该要开题，感觉自己时间不太够了。

我在读学校水平很一般，导师要求两篇二类毕业，我也没有什么发SCI顶刊的想法，只想顺利毕业好好找工作，可是我现在连具体的框架都没出来，小论文初稿一拖再拖，还是啥也没有，该怎么办呢