ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(八) ——机器人SLAM建图

本章着重讲如何在ROS里面使用SLAM功能包，而不会去讲解算法；之后会专门的专栏做SLAM。

代码包：链接: https://pan.baidu.com/s/1MkWs9ppcX2IeFPH16YLFRw 密码: l1ve

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1. SLAM原理简介

放几张GIF动图感受一下：

这边再放上一个视频链接Autonomous Aerial Navigation in Confined Indoor Environments是关于一个无人机室内建图的。

还有这个Visual SLAM Car Navigation是关于使用iPhone5做视觉SLAM的。

• SLAM（Simultaneout Localization and Mapping）：即使定位与地图构建。即机器人自身位置不确定的情况下，在完全未知的环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航；
• 定位，在地图上估测机器人的位置坐标；
• 地图构建，这一过程是根据传感器的结果来构建一张地图或者是修正当前地图，同时将结果提供给定位算法做为先验地图。

其实我感觉第一本书皮好看呀，两本书的PDF都可以私信我，由于版权问题就不公布了！

机器人必须安装激光雷达等测距设备，可以获取环境深度信息。 单线雷达，反馈的是二维的平面信息。多线雷达，反馈的是三维信息。（左边是单线，也就是TurtleBot3配置的雷达；右边是多线雷达）

2. ROS机器人配置与数据结构

①单线雷达

• angle_min：可检测范围的起始角度；
• angle_max：可检测范围的终止角度，与angle_min组成激光雷达的可检测范围；
• angle_increment：相邻数据帧之间的角度步长；
• time_increment：采集到相邻数据帧之间的时间步长，当传感器处于相对运动状态时进行补偿使用；
• scan_time：采集一帧数据所需要的时间；
• range_min：最近可检测深度的阈值；
• range_max：最远可检测深度的阈值；
• ranges：一帧深度数据的存储数组。

像Kinect这种RGB-D相机，同样可以把收集到的三个维度的信息通过 depthimage_to_laserscan 这个功能包把点云深度数据转换成激光数据。

sudo apt-get install ros-melodic-depthimage-to-laserscan

使用功能包长着个样↓

<node pkg="depthimage_to_laserscan" type="depthimage_to_laserscan" name="depthimage_to_laserscan" output="screen">
	<remap from="image" to="/kinect/depth/image_raw" />
	<remap from="camera_info" to="/kinect/depth/camera_info" />
	<remap from="scan" to="/scan" />
	<param name="output_frame_id" value="/camera_link" />
</node>

②里程计

• pose：机器人当前位置坐标，包括机器人的 XYZ 三轴位置与方向参数，以及用于矫正误差的协方差矩阵；
• twist：机器人当前的运动状态，包括 XYZ 三轴的线速度与角速度，以及用于矫正误差的协方差矩阵。

使用 Building Editor 创建仿真环境，可见ROS理论与实践(以移动机器人为例)连载(五) ——构建机器人仿真平台。

代码包：链接: https://pan.baidu.com/s/1hMKzm2sozhmIFIn6ZIQQMQ 密码: 1bm8

可以运行↓前提是把提供的功能包放在工作空间下并进行编译

$ roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch

3. 常用SLAM功能包应用

①gmapping

• 基于激光雷达
• Rao-Blackwellized 粒子滤波算法
• 二维栅格地图
• 需要机器人提供里程计信息
• OpenSlam开源算法
• 输出地图话题：nav_msgs/OccupancyGrid
  
  论文可参考：http://openslam.org/gmapping.html 。

安装gmapping

$ sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

gmapping功能包中的话题和服务：

gmapping功能包中的TF变换：

参考：http://wiki.ros.org/gmapping/。

该如何使用 gmapping 呢？我们来配置一下 gmapping 的节点↓

<launch>
    <arg name="scan_topic" default="scan" />

    <node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen" clear_params="true">
        <param name="odom_frame" value