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RSS订阅原创 ROS2快速入门--C++基础
话题/服务/动作通信，通信的数据载体，称为"接口"(msg、srv、action文件)其文件构建编译还是使用的Cmake在ROS2中大部分封装采用面向对象特征，如果需要稍微复习一下面向对象。
2026-03-12 23:22:10
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原创 Windows11 OpenClaw安装部署教程
本文介绍了OpenClaw AI助手的安装配置流程。系统要求Node.js≥22.x版本，建议4GB以上内存和5GB磁盘空间。详细说明了Node.js安装注意事项，包括不勾选Tools for Native Modules选项以避免下载冗余工具，以及设置环境变量的方法。安装OpenClaw需以管理员身份运行PowerShell执行指定命令。完成安装后需运行初始化配置命令，选择大模型API和消息平台绑定。最后需手动赋予本地权限，执行"openclaw config set tools.profile
2026-03-07 22:49:00
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原创 Vscode+STM32CubeMX联合开发教程
本文介绍了STM32开发的软件配置流程。首先需要下载VSCode、STM32CubeMX和STM32CubeCLT三个必备软件。在CubeMX中创建工程时，需选择MCU型号、设置烧录串口，并使用CMake作为编译工具。VSCode配置包括安装中文插件、创建专用配置文件，并安装STM32CubeIDE、CMake及C/C++等扩展插件。最后在VSCode中打开工程文件夹，选择Debug配置预设，通过CMake工具完成代码编译。注意工程路径不能包含中文。
2025-12-02 20:27:07
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原创 ROS开发CMakeLists指南
本文介绍了ROS开发中的关键CMake配置要点：1.常用命令包括find_package查找依赖包、include_directories设置头文件路径、add_executable创建可执行文件、target_link_libraries链接库文件等；2.消息/服务配置需在package.xml和CMakeLists.txt中添加message_generation/runtime依赖，并使用add_message_files和generate_messages生成代码；3.提供了标准CMakeLists
2025-11-25 23:19:41
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原创 CAN、UART、I2C通信协议详解
本文摘要： 三种通信协议对比分析：1）CAN总线采用双绞线差分传输，支持闭环（1Mbps）和开环（125Kbps）两种模式，具有仲裁机制和CRC校验；数据帧包含识别码、控制位、数据段和应答场。2）UART通过RX/TX双线异步通信，需共地和匹配波特率，数据帧含起始位、数据位和校验位。3）I2C采用SCL/SDA双线同步通信，支持主从模式，通过地址寻址和ACK应答机制实现半双工传输，数据帧包含设备地址、读写位和应答位。三种协议在物理层结构、传输方式和数据帧格式上各有特点。
2025-11-09 20:10:41
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原创 开源四轮ROS差速机器人控制方案
文章摘要：在电机驱动方案选型中，对比了亚博四路驱动板（串口控制简单）和TB6612驱动板（代码迁移容易但接线复杂），最终选择亚博驱动板实现四轮差速控制。系统采用"虚拟两轮"简化策略，将左右侧轮组同步控制（vL/vR），通过速差实现转向。编码器反馈取两侧轮速平均值，形成闭环控制。该设计兼顾了接线简便性与控制逻辑清晰性。
2025-05-27 22:23:28
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原创 四足机器人关节电机选型扭矩简单计算
摘要：本文计算了四足机器人（质量10kg）的静态关节扭矩。每条腿负载2.45kg，大腿和小腿长度均为0.2m。髋关节和膝关节在水平位置的最大扭矩分别为4.81N·m和4.81N·m，考虑1.3倍安全系数后为6.25N·m。计算时未计入腿自重，实际选型需增加余量以应对冲击和加速。
2025-05-24 23:00:15
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原创 ROS设置环境变量至.bashrc 无法识别功能包
首先，使用mkdir -p catkin_ws/src创建新的工作空间目录。接着，将旧功能包移动到新工作空间的src目录下，命令为mv ~/old/src ./。然后，删除旧工作空间的devel和build目录，并在新工作空间中使用catkin_make重新编译。编译完成后，将新工作空间的环境变量导入.bashrc文件，可以选择使用export ROS_PACKAGE_PATH或source ~/catkin_ws/devel/setup.bash命令。最后，将所选命令追加
2025-05-12 23:18:11
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原创 Jetson xavier NX 安装ubuntu18.04及ROS melodic、Archiconda安装
0.准备工作1.下载镜像2.镜像烧录3.更换国内源4.安装ROSmelodic5.Archiconda安装
2025-03-23 20:16:50
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原创 STM32_入门学习笔记1
本文介绍了STM32系列微控制器的核心功能模块：1. 命名规则解析了STM32型号各字段含义；2. GPIO详细讲解了8种工作模式，包括推挽/开漏输出原理及上拉/下拉电阻的作用机制；3. 中断系统说明NVIC管理机制和配置流程；4. 串口通信涵盖轮询、中断和DMA三种传输模式的特点及实现方法。文章通过电路示意图和形象比喻，深入浅出地阐述了STM32关键外设的工作原理与配置要点，为嵌入式开发提供了实用参考。
2024-12-25 17:13:40
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原创 Linux conda环境配置YOLO-v5
Index of /anaconda/archive/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source MirrorIndex of /anaconda/archive/ | 清华大学开源软件镜像站，致力于为国内和校内用户提供高质量的开源软件镜像、Linux 镜像源服务，帮助用户更方便地获取开源软件。本镜像站由清华大学 TUNA 协会负责运行维护。
2024-11-26 17:13:53
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原创 C语言无痛满绩指南
基本上大部分学校都是红本本《C语言程序设计》，C语言考试跟实际教的还是有点区别的（考试会出一些偏题，怪题)学到哪刷到哪，刷题是基于你理解了 这部分知识的基础上的，千万不能知其然。然后呢，看到指针那部分就差不多了，一学期大部分学校也就教到这里为止。适合纯试卷非上机考试的同学，适合纯试卷非上机考试的同学，适合纯试卷非上机考试的同学，再然后呢，去牛客网刷题，
2024-09-24 23:50:59
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原创 树莓派4B配置YOLOv5-6.0
树莓派型号：4B 4G内存32G储存卡镜像版本：Raspberry Pi OS-64bit-desktop 2022-9月版python版本：3.9YOLOv5版本：6.0摄像头：1080P杰锐微通树莓派烧录请参考。
2024-09-24 23:45:09
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原创 Arduino_mage2560 加 TB6612稳压版驱动MG513直流电机
要驱动电机首先需要通过单片机输入控制信号到TB6612电机驱动板再通过TB6612驱动直流电机,所以先了解这仨兄弟再进行程序编写。
2024-04-30 15:19:50
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原创 VScode 使用dev_container进行容器内ROS开发及远程容器开发
vscode的dev_container插件可以实现在vscode进入正在运行的容器开发请先启动容器后再往下看！！请先启动容器后再往下看！！请先启动容器后再往下看！！ 3.进入使用命令行进入vscode 启动后右下角有此警告为成功。 也可顺便安装其他插件：ROS、C/C++、python、chinese、catkin_tools......
2024-01-22 16:16:42
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原创 ROS不同主机Docker间分布式通讯配置
在网上查了docker间通讯的一堆帖子。。。写的都很复杂。。其实只需要在生成容器的时候加些命令就行了。。。生成的镜像可以实现ros多机通讯以及rviz可视化(没试过gezabo)，后续测试。。吧。
2024-01-22 13:19:27
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原创 ROS-TF广播发布者注意事项
多次调用时广播器每次调用将重新定义，需要声明为静态变量！2动态传参时，init初始化后才能对参数进行操作。1.当广播器写在函数体内部时，确认是否多次调用。赵虚左ros课程5.1.3--动态坐标变换。
2023-08-12 16:58:46
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空空如也
为什么这个结构sizeof为8呢
2022-06-10
为什么下面那个明明更简洁内存占用反而更多呢(语言-c语言)
2022-03-27
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