树莓派安装ubuntu18.04及ROS分布式通讯配置

准备工作：树莓派4B、读卡器、HDMI采集卡(可有可无)

1.下载镜像

        选择版本为server-armhf+raspi4.img.xzubuntu清华源镜像https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-cdimage/ubuntu/releases/18.04.5/release/

2.镜像刷写

点击下载树莓派烧录器https://downloads.raspberrypi.org/imager/imager_latest.exe    安装完成后打开烧录器，点击选择操作系统，下滑选择最后一个选项：Use custom，选择刚刚下载的镜像文件。

    选择烧录文件后在主界面选择SD卡。选择完成后NEXT的按钮应为亮起状态。

 点击NEXT出现如下页面，选择编辑设置对wifi&ssh&时区进行配置，设置完成即可开始刷入等待进度条完成即可。

3.安装桌面及wifi配置

       将刷写完成的SD卡插入树莓派并连接电源，确定wifi是否成功连接（第一次启动可能连接不上，直接拔插电源重新启动）。

        树莓派的wifi成功连接后，ssh远程连接树莓派

ssh ubuntu@192.168.xx.xx #默认的用户名为ubuntu如果在烧录设置时更改了用户名即为更改后的用户名

       熟悉的命令第一次可能需要等一会 

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

        下载ubuntu桌面(方便配置静态ip)，过程有点久~耐心等待

sudo apt-get install ubuntu-desktop

下载完桌面后接入HDMI采集器或者配置远程桌面即可看到桌面,此时点击wifi无法看到附近的wifi,

 

#输入如下命令
cd /etc/netplan/
#输入ls,会发现有这个文件
50-cloud-init.yaml
 
sudo vim 50-cloud-init.yaml
 
出现如下页面
# This file is generated from information provided by the datasource.  Changes
# to it will not persist across an instance reboot.  To disable cloud-init's
# network configuration capabilities, write a file
# /etc/cloud/cloud.cfg.d/99-disable-network-config.cfg with the following:
network: {config:disabled}
network:
  version: 2
    wifis:
        renderer: networkd
        wlan0:
            access-points:
                opoo for test:
                    password: 7a5fb286602b87d053d41beb30c525309265f03509c5952ab5e79e9d44156d86
            dhcp4: true
            optional: true
~
~
~
其中 opoo for test是我预先配置好的wifi,但是你可以发现，上面有行代码是这样子的
network: {config:disabled}
这就是导致我们看不到其他WIFI的罪魁祸首，我在这里先把自己配置好的WIFI注释掉，然后将其改为able
network: {config:able}
#network:
#    version: 2
#    wifis:
#        renderer: networkd
#        wlan0:
#            access-points:
#                opoo for test:
#                    password: 7a5fb286602b87d053d41beb30c525309265f03509c5952ab5e79e9d44156d86
#            dhcp4: true
#            optional: true

修改完成后wifi界面久出来咯！！

4.设置静态ip

        如图所示选择·Manual根据当前网段进行配置，并查看当前路由器网关地址配置Gateway地址

 配置完成后重新连接即为配置的静态ip地址

 

 5.安装ROS

        鱼香ROS一键安装！！选择选项1进行安装并选择melodic版本

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

 6.分布式通讯配置

        在对应的主从机ping对方ip 如果ping不通,需要在/etc/hosts 中加入对方ip 。

主机端:

从机的IP    从机计算机名

从机端:

主机的IP    主机计算机名

        配置完成后再次检查能否互相ping通。

   修改bashrc文件，配置ros主从机ip

cd ~
vim .bashrc

主机bashrc文件加入如下字段

export ROS_MASTER_URI=http://<主机ip>:11311
export ROS_HOSTNAME=<主机ip>

从机bashrc文件加入如下字段

export ROS_MASTER_URI=http://<主机ip>:11311
export ROS_HOSTNAME=<从机ip>

再重新打开主从机终端，主机执行roscore,从机执行rostopic list 查看是否有/rosout话题，如有则配置完成！