Arduino_mage2560 加 TB6612稳压版驱动MG513直流电机

阿阿阿阿里郎

已于 2024-04-30 15:51:01 修改

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分类专栏： ROS差速机器人毕设文章标签：单片机嵌入式硬件

于 2024-04-30 15:19:50 首次发布

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写在前面：要驱动电机首先需要通过单片机输入控制信号到TB6612电机驱动板再通过TB6612驱动直流电机,所以先了解这仨兄弟再进行程序编写。有任何不清楚的地方可以在评论区提出哦！！如果你所使用的型号有所不同，理论上只需在代码稍微修改下即可。

3.1：TB6612跟mage2560接线

1.如何让直流电机转动

1.1 如何实现电机调速：

1.如果我们可以调节施加在电机上面的电压大小，即可实现直流电机调速。当然，由于Arduino可以输出PWM信号，在此我们使用PWM来控制电压大小；

2.改变施加电机上面电压的极性，即可实现电机正反转。

1.2 PWM介绍：

PWM中文叫做脉冲宽度调制，通过调节脉冲宽度改变占空比以改变平均输出电压

占空比：
是一个脉冲周期内，高电平的时间与整个周期时间的比例

2.TB6612电机驱动器的作用

电机驱动器的作用主要有仨：

精确控制：驱动器可以精确地控制电机的速度、位置和扭矩，以满足各种复杂的应用需求。
保护电机：驱动器可以监测电机的运行状态，如电流、电压和温度等，当检测到异常情况时，可以及时切断电源，以保护电机免受损坏。
提供多种控制方式：驱动器可以提供多种控制方式，如模拟量控制、脉冲控制、现场总线控制等，以满足不同应用场景的需求。
增强系统灵活性：通过驱动器，可以将电机与上位机或其他控制系统进行连接，实现更高级别的自动化控制和远程监控。

TB6612能通过额外的12V电源，来保证电机有充足电压驱动。

2.1.理论上TB6612接上电机同时电源输入接口接上12V电源后，即可通过单片机输入PWM信号来驱动电机并控制速度，但是由于TB6612限制需要STBY引脚置1后，才会有PWM信号输入(才能驱动电机)，由此列出真值表↓

2.3.而从上述真值表我们可以知道，TB6612的IN引脚的高低电平决定了电机转动状态，IN1高电平正转 IN2高电平反转，IN为同值时制动停止所以我们需要通过单片机输入相应的信号控制电机，如图所示，TB6612上面正好有两对IN引脚:

AIN1AIN2 和BIN1 BIN2 分别连接 AO1AO2 BO1BO2 也就是俩电机正负极 ，来输入控制信号。此时就该考虑如何使用单片机输入控制信号。↓

3.mage2560控制电机

The first: TB6612的IN引脚 PWM引脚需要信号输入，以及STBY置1。所以，需要在mage2650找到一个PWM输出口以及数字信号输出口。

3.1：TB6612跟mage2560接线

ps:在此之前请先准备一些公对母杜邦线，同时TB6612需要外接12V电源给电机供电

TB6612---mage2560接线
TB6612丝印标识	mage2560主板引脚
PWMA	3(PWM)
AIN2	4
AIN1	5
STBY	7
BIN1	8
BIN2	9
PWMB	10(PWM)
GND	GND
5V(稳压版可向2560供电)	5V

3.2：程序编写

在此请先下载相关的IDE并确保接线准确无误后就可以根据接线编写程序了，思路如下：

定义相关接线引脚
初始化各个引脚
用PWM俩引脚控制电机转速
使用IN引脚控制电机正反转

实现：（烧录成功后两个电机会以最大速度正转）

//定义引脚名称
#define PWMA 3  //3为模拟引脚，用于PWM控制
#define AIN1 5
#define AIN2 4
#define PWMB 10  //10为模拟引脚，用于PWM控制
#define BIN1 8
#define BIN2 9
#define STBY 7  //2、4、8、12、7为数字引脚，用于开关量控制
#define Voltage A0 //使用模拟引脚

int PwmA, PwmB;
double V;

void setup() {
  //TB6612电机驱动模块控制信号初始化
  pinMode(AIN1, OUTPUT);//控制电机A的方向，(AIN1, AIN2)=(1, 0)为正转，(AIN1, AIN2)=(0, 1)为反转
  pinMode(AIN2, OUTPUT);
  pinMode(BIN1, OUTPUT);//控制电机B的方向，(BIN1, BIN2)=(0, 1)为正转，(BIN1, BIN2)=(1, 0)为反转
  pinMode(BIN2, OUTPUT);
  pinMode(PWMA, OUTPUT);//A电机PWM
  pinMode(PWMB, OUTPUT);//B电机PWM
  pinMode(STBY, OUTPUT);//TB6612FNG使能, 置0则所有电机停止, 置1才允许控制电机
  
  //初始化TB6612电机驱动模块
  digitalWrite(AIN1, 1);
  digitalWrite(AIN2, 0);
  digitalWrite(BIN1, 1);
  digitalWrite(BIN2, 0);
  digitalWrite(STBY, 1);
  analogWrite(PWMA, 0);
  analogWrite(PWMB, 0);

 //初始化串口，用于输出电池电压
  Serial.begin(9600);
  pinMode(Voltage,INPUT); //初始化作为输入端
}

/**************************************************************************
函数功能：设置指定电机转速
入口参数：指定电机motor，motor=1（2）代表电机A（B）； 指定转速pwm，大小范围为0~255，代表停转和满速
返回  值：无
**************************************************************************/
void SetPWM(int motor, int pwm)
{
  if(motor==1&&pwm>=0)//motor=1代表控制电机A，pwm>=0则(AIN1, AIN2)=(1, 0)为正转
  {
    digitalWrite(AIN1, 1);
    digitalWrite(AIN2, 0);
    analogWrite(PWMA, pwm);
  }
  else if(motor==1&&pwm<0)//motor=1代表控制电机A，pwm<0则(AIN1, AIN2)=(0, 1)为反转
  {
    digitalWrite(AIN1, 0);
    digitalWrite(AIN2, 1);
    analogWrite(PWMA, -pwm);
  }
  else if(motor==2&&pwm>=0)//motor=2代表控制电机B，pwm>=0则(BIN1, BIN2)=(0, 1)为正转
  {
    digitalWrite(BIN1, 0);
    digitalWrite(BIN2, 1);
    analogWrite(PWMB, pwm);
  }
  else if(motor==2&&pwm<0)//motor=2代表控制电机B，pwm<0则(BIN1, BIN2)=(1, 0)为反转
  {
    digitalWrite(BIN1, 1);
    digitalWrite(BIN2, 0);
    analogWrite(PWMB, -pwm);
  }
}

void loop() 
{
  SetPWM(1, 255);//电机AB同时满速正转
  SetPWM(2, 255);
  V=analogRead(Voltage); //读取模拟引脚A0模拟量
  Serial.print(V*0.05371);  //对模拟量转换并通过串口输出
  Serial.println("V");
  delay(500);//正转3s
  
//  SetPWM(1, 0);//电机AB停止
//  SetPWM(2, 0);
//  delay(1000);//停止1s
//  
//  SetPWM(1, 128);//电机AB同时半速正转
//  SetPWM(2, 128);
//  delay(3000);//半速正转3s
//  
//  SetPWM(1, 0);//电机AB停止
//  SetPWM(2, 0);
//  delay(1000);//停止1s
//  
//  SetPWM(1, -255);//电机AB同时满速反转
//  SetPWM(2, -255);
//  delay(3000);//反转3s
//  
//  SetPWM(1, 0);//电机AB停止
//  SetPWM(2, 0);
//  delay(1000);//停止1s
//  
//  SetPWM(1, 255);//电机A满速正转
//  SetPWM(2, -255);//电机B满速反转
//  delay(3000);//持续3s
//  
//  SetPWM(1, 0);//电机AB停止
//  SetPWM(2, 0);
//  delay(1000);//停止1s
}

4.电机测速

4.1:测速原理

MG513电机采用的是霍尔式编码器，其原理是在圆盘上均匀分布若干不同的磁极，当电机旋转时就可输出若干脉冲信号，为了判断方向，输出的脉冲信号A相跟B相会有相位差，顺时针转动时A相下降沿对应B相高电平，逆时针时A相上升沿对应B相高电平。那如何计算转速呢，既然有输出脉冲信号，直接计算A或者B相单位时间内输出的脉冲数量就行了，但是但是但是由于减速器的存在，计算出来的转速并不等于输出轴转速，所以所以所以我们得知道电机的转速比！以及霍尔编码器的线数(编码器旋转一周能产生的脉冲数) 通过线数×减速比我们可以得知输出轴旋转一圈输出的脉冲数量。有了这个参数，我们就可以用单位时间内产生的脉冲数来计算电机输出轴转速了。

参考文档：http://t.csdnimg.cn/kUeIH

4.2：mage2560接收转速信号

知道了转速之后有什么用呢答案是那三个字母 P~I~D！当然这不在本文章讨论范围之内，当务之急是让mage2560知道电机的转速。

4.2.1：接线

还是熟悉的图，现在主要了解一下中间四条编码电机线的用处。

需要传输的就是编码器AB相这两条线的数据，所以考虑的问题也就是如何将这两条线接到TB6612再从TB6612输出到mage2560

TB6612-mage2560编码器数据传输接线
TB6612	mage560
E1A	21
E1B	20
E2A	19
E2B	18

将俩电机的AB相输出线分别接在mage2560中断口

4.3：程序编写

思路：

1.定义相关引脚

2.二频计数编写

3.四倍频计数

3.确定输出轴单圈转速及计算周期

#include "Arduino.h"

int reducation = 30; //减速比，根据电机参数设置，比如 15 | 30 | 60
int pulse = 13; //编码器旋转一圈产生的脉冲数该值需要参考商家电机参数
int per_round = pulse * reducation * 4;//车轮旋转一圈产生的脉冲数，四倍频计数乘以4 
long start_time = millis();//一个计算周期的开始时刻，初始值为 millis();
long interval_time = 50;//一个计算周期 50ms
double current_vel_l;//左轮转速
double current_vel_r;//右轮转速
volatile int countl = 0;//左轮正转，那么每计数一次自增1，如果是反转，那么每计数一次自减1
volatile int countr = 0;//右轮正转，那么每计数一次自增1，如果是反转，那么每计数一次自减1
int motor_lA = 21;//中断口是2
int motor_lB = 20;//中断口是3
int motor_rA =19;
int motor_rB =18;
int pwma = 3;
int ain1 = 9;
int ain2 = 8;
int stby = 10;
int pwmb = 5;
int bin1 = 6;
int bin2 = 7;
int led = 13;


void count_lA(){
  //2倍频计数实现
  //手动旋转电机一圈，输出结果为 一圈脉冲数 * 减速比 * 2
  if(digitalRead(motor_lA) == HIGH){

    if(digitalRead(motor_lB) == HIGH){//A 高 B 高
      countl++;  
    } else {//A 高 B 低
      countl--;  
    }


  } else {

    if(digitalRead(motor_lB) == LOW){//A 低 B 低
      countl++;  
    } else {//A 低 B 高
      countl--;  
    }  

  }

}
//与A实现类似
//4倍频计数实现
//手动旋转电机一圈，输出结果为 一圈脉冲数 * 减速比 * 4
void count_lB(){
  if(digitalRead(motor_lB) == HIGH){

    if(digitalRead(motor_lA) == LOW){//B 高 A 低
      countl++;
    } else {//B 高 A 高
      countl--;
    }


  } else {

    if(digitalRead(motor_lA) == HIGH){//B 低 A 高
      countl++;
    } else {//B 低 A 低
      countl--;
    }

  }

}

void count_rA(){
  //2倍频计数实现
  //手动旋转电机一圈，输出结果为 一圈脉冲数 * 减速比 * 2
  if(digitalRead(motor_rA) == HIGH){

    if(digitalRead(motor_rB) == HIGH){//A 高 B 高
      countr++;  
    } else {//A 高 B 低
      countr--;  
    }


  } else {

    if(digitalRead(motor_rB) == LOW){//A 低 B 低
      countr++;  
    } else {//A 低 B 高
      countr--;  
    }  

  }

}
void count_rB(){
  if(digitalRead(motor_rB) == HIGH){

    if(digitalRead(motor_rA) == LOW){//B 高 A 低
      countr++;
    } else {//B 高 A 高
      countr--;
    }


  } else {

    if(digitalRead(motor_rA) == HIGH){//B 低 A 高
      countr++;
    } else {//B 低 A 低
      countr--;
    }

  }

}
//停止
void Stop(){
  digitalWrite(ain1,LOW);
  digitalWrite(ain2,LOW);
  digitalWrite(bin1,LOW);
  digitalWrite(bin2,LOW);
}
//正转
void up(){

    digitalWrite(ain1,HIGH);
    digitalWrite(ain2,LOW);
    digitalWrite(bin1,HIGH);
    digitalWrite(bin2,LOW);
    delay(500);
}
//反转
void back(){
  digitalWrite(ain1,LOW);
  digitalWrite(ain2,HIGH);
  digitalWrite(bin1,HIGH);
  digitalWrite(bin2,LOW);
  delay(2000);
}
//计算当前电机转速
void get_current_vel(){
  long right_now = millis();  
  long past_time = right_now - start_time;//计算逝去的时间
  if(past_time >= interval_time){//如果逝去时间大于等于一个计算周期
    //1.禁止中断
    noInterrupts();
    //2.计算转速 转速单位可以是秒，也可以是分钟... 自定义即可(目前单位为分)
    current_vel_l = (double)countl / per_round / past_time * 1000 * 60;//左轮
    current_vel_r = (double)countr / per_round / past_time * 1000 * 60;//右轮
    //3.重置计数器
    countl = 0;
    countr = 0;
    //4.重置开始时间
    start_time = right_now;
    //5.重启中断
    interrupts();

    Serial.println(current_vel_l);
    Serial.println(current_vel_r);

  }
}
//主函数
void setup() {
  Serial.begin(57600);//设置波特率  
  pinMode(motor_lA,INPUT);
  pinMode(motor_lB,INPUT);
  pinMode(motor_rA,INPUT);
  pinMode(motor_rB,INPUT);
  attachInterrupt(3,count_lA,CHANGE);
  attachInterrupt(2,count_lB,CHANGE);

  attachInterrupt(4,count_rA,CHANGE);
  attachInterrupt(5,count_rB,CHANGE);
  pinMode(pwma,OUTPUT);
  pinMode(ain1,OUTPUT);
  pinMode(ain2,OUTPUT);
  pinMode(pwmb,OUTPUT);
  pinMode(bin1,OUTPUT);
  pinMode(bin2,OUTPUT);
  pinMode(stby,OUTPUT);
  pinMode(led,OUTPUT);
  digitalWrite(stby,HIGH);
  analogWrite(pwma,20);
  analogWrite(pwmb,20);
}

void loop() {
  delay(10);
  get_current_vel();
      up();
      delay(2000);



}