VScode 使用dev_container进行容器内ROS开发及远程容器开发

写在前面：vscode的dev_container插件可以实现在vscode进入正在运行的容器开发，甚至ssh后可连接远程服务器下的容器

请先启动容器后再往下看！！

请先启动容器后再往下看！！

请先启动容器后再往下看！！

目录

一、切换root用户进入vscode

        1.在root主目录中的 .bashrc 文件最后加入这段代码后vsode才能在root用户下运行

        2.source下使配置信息生效

         3.在root用户下进入vscode

 二、本地容器开发环境配置

        1.安装dev_container 即可在vscode中打开正在运行的容器                ​编辑

         2.进入容器（先确保容器为启动状态）

         3.创建工作空间

        4.vscode 中编译 ros

        5.参考文档：

 三、远程容器开发环境配置

        1.切换root用户进入vscode

        2.安装插件Remote Development

         3.远程资源管理器切换至ssh界面

        4. 新建ssh连接，或者点击齿轮编辑ssh配置

         4.1：最好是以root用户登录，root登录需要配置sshd参数，如果不会请往下看：

        5.点击左下角的远程窗口创建一个ssh链接

 6.远程资源管理器切换至container，如果未启动container请先前往命令行启动

7.安装你所需要的插件：C/C++、catkin-tools、ROS、python .....

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一、切换root用户进入vscode

        1.在root主目录中的 .bashrc 文件最后加入这段代码后vsode才能在root用户下运行

alias code='/usr/share/code/code . --no-sandbox --unity-launch'

        2.source下使配置信息生效

source .bashrc

         3.在root用户下进入vscode

code .

 启动后右下角有此警告为成功。

 二、本地容器开发环境配置

         如果不使用root进入vscode会无法使用ROS的插件及快捷键编译。。干脆就直接使用root权限简单粗暴！

        1.安装dev_container 即可在vscode中打开正在运行的容器                

         也可顺便安装其他插件：ROS、C/C++、python、chinese、catkin_tools......

         2.进入容器（先确保容器为启动状态）

点击远程资源管理器选择运行的容器，首次进入需要选择工作目录

         3.创建工作空间

madir -p catkin_ws/src #创建工作空间
cd catkin_ws  #进入工作空间目录
catkin_make   #编译生成ROS工作空间

        4.vscode 中编译 ros

              4.1：快捷键 ctrl + shift + B 调用编译，选择:catkin_make:build

      4.2：在.vscode中创建tasks.json(如果已经存在直接修改就行)

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

         4.3：此时你的.vscode应该有如下文件：

        5.参考文档：

【ROS】VSCODE + ROS 配置方法（保姆级教程，总结了多篇）_vscode ros-CSDN博客文章浏览阅读2.2w次，点赞66次，收藏414次。vscode + ros 配置方法（正在更新……）最近开始学习ROS，但是官方给的教程都是在终端命令行下实现的，如果想要编写代码我使用的是vscode进行编写。首先vscode它不是一个IDE，vscode只提供编辑的环境而不提供编译的环境,如果想要用vscode来集成开发环境，就必须安装必须的编译器(比如mingw,python,texlive等)、配置相应编译环境(添加环境变量等)、 安装匹配的vscode的拓展插件、通过拓展插件提供的“属性”将外部编译器链接到vscode。所以vscode仅仅_vscode roshttps://blog.csdn.net/g944468183/article/details/123759886

 三、远程容器开发环境配置

        如果不使用root进入vscode会无法使用ROS的插件及快捷键编译。。干脆就直接使用root权限简单粗暴！

        1.切换root用户进入vscode

         

        2.安装插件Remote Development

                  

         3.远程资源管理器切换至ssh界面

          

        4. 新建ssh连接，或者点击齿轮编辑ssh配置

Host rspi #名字可以随便取
  HostName 192.168.222.224 #远程ip
  User root   #用户名
  Port 22    #端口

         4.1：最好是以root用户登录，root登录需要配置sshd参数，如果不会请往下看：

sudo apt-get update   #两个主机都安装openssh
sudo apt-get install openssh-server #安装ssh



#远程主机上执行并编辑sshd参数
sudo passwd root  #设置root密码
sudo vim /etc/ssh/sshd_config
#去掉这几行的注释并改成yes
Port 22 #可以自定义
PermitRootLogin yes
PubkeyAuthentication yes
启动sshd服务
systemctl start sshd.service
检查sshd服务状态
systemctl status sshd.service
关闭sshd服务
systemctl stop sshd.service

看到这个绿色的点就可以使用root用户远程登录咯

        5.点击左下角的远程窗口创建一个ssh链接

                

此时 会提示你输入密码,可能需要输入两次密码

并且右下角会显示SSH,代表已经成功连接

            

 6.远程资源管理器切换至container，如果未启动container请先前往命令行启动

可以看到本机已经生成的容器

 此时可以双击启动你所需要使用的容器！！

7.安装你所需要的插件：C/C++、catkin-tools、ROS、python .....

        配置ROS参考文档：

【ROS】VSCODE + ROS 配置方法（保姆级教程，总结了多篇）_vscode ros-CSDN博客文章浏览阅读2.2w次，点赞67次，收藏415次。vscode + ros 配置方法（正在更新……）最近开始学习ROS，但是官方给的教程都是在终端命令行下实现的，如果想要编写代码我使用的是vscode进行编写。首先vscode它不是一个IDE，vscode只提供编辑的环境而不提供编译的环境,如果想要用vscode来集成开发环境，就必须安装必须的编译器(比如mingw,python,texlive等)、配置相应编译环境(添加环境变量等)、 安装匹配的vscode的拓展插件、通过拓展插件提供的“属性”将外部编译器链接到vscode。所以vscode仅仅_vscode roshttps://blog.csdn.net/g944468183/article/details/123759886

 完结！！