ROS-TF广播发布者注意事项

 

赵虚左ros课程5.1.3--动态坐标变换

1.当广播器写在函数体内部时，确认是否多次调用

        多次调用时广播器每次调用将重新定义，需要声明为静态变量！！

void callback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& pose){
	static tf2_ros::TransformBroadcaster tfb;//加入static关键字
}

2动态传参时，init初始化后才能对参数进行操作

        

int main(int argc, char  *argv[])
{
	setlocale(LC_ALL,"");
	ros::init(argc,argv,"tf_turtlex");//初始化行
		ROS_INFO("%s",argv[1]);//参数调用行