【无人机协同】多无人机协同任务规划模型研究附matlab代码

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⛄ 内容介绍

无人机（Unmanned Aerial Vehicle，UAV）是一种具备自主飞行和独立执行任 务能力的新型作战平台，不仅能够执行军事侦察、监视、搜索、目标指向等非攻 击性任务，而且还能够执行对地攻击和目标轰炸等作战任务。随着无人机技术的 快速发展，越来越多的无人机将应用在未来战场。 某无人机作战部队现配属有 P01~P07 等 7 个无人机基地，各基地均配备一 定数量的 FY 系列无人机。其中 FY-1 型无人机主要担任目标侦察和目标指示， FY-2 型无人机主要担任通信中继，FY-3 型无人机用于对地攻击。FY-1 型无人机 的巡航飞行速度为 200km/h，最长巡航时间为 10h，巡航飞行高度为 1500m； FY- 2 型、FY-3 型无人机的巡航飞行速度为 300km/h，最长巡航时间为 8h，巡航飞行 高度为 5000m。受燃料限制，无人机在飞行过程中尽可能减少转弯、爬升、俯冲 等机动动作，一般来说，机动时消耗的燃料是巡航的 2~4 倍。最小转弯半径 70m。 FY-1 型无人机可加载 S-1、S-2、S-3 三种载荷。其中载荷 S-1 系成像传感器， 采用广域搜索模式对目标进行成像，传感器的成像带宽为 2km；载荷 S-2 系光学 传感器，为达到一定的目标识别精度，对地面目标拍照时要求距目标的距离不超 过 7.5km，可瞬时完成拍照任务；载荷 S-3 系目标指示器，为制导炸弹提供目标 指示时要求距被攻击目标的距离不超过 15km。由于各种技术条件的限制，该系 列无人机每次只能加载 S-1、S-2、S-3 三种载荷中的一种。为保证侦察效果，对 每一个目标需安排 S-1、S-2 两种不同载荷各自至少侦察一次，两种不同载荷对 同一目标的侦察间隔时间不超过 4 小时。 为保证执行侦察任务的无人机与地面控制中心的联系，需安排专门的 FY-2 型无人机担任通信中继任务，通信中继无人机与执行侦察任务的无人机的通信距 离限定在 50km 范围内。通信中继无人机正常工作状态下可随时保持与地面控制 中心的通信。 FY-3 型无人机可携带 6 枚 D-1 或 D-2 两种型号的炸弹。其中 D-1 炸弹系某 种类型的“灵巧”炸弹，采用抛投方式对地攻击，即投放后炸弹以飞机投弹时的 速度作抛物运动，当炸弹接近目标后，可主动寻的攻击待打击的目标，因此炸弹 落点位于目标中心 100m 范围内可视为有效击中目标。D-2 型炸弹在激光制导模 式下对地面目标进行攻击，其飞行速度为 200m/s，飞行方向总是指向目标。攻击 同一目标的 D-2 型炸弹在整个飞行过程中需一架 FY-1 型无人机加载载荷 S-3 进 行全程引导，直到命中目标。由于某些技术上的限制，携带 D-2 型炸弹的无人机 在投掷炸弹时要求距目标 10km~30km，并且要求各制导炸弹的发射点到目标点 连线的大地投影不交叉（以保证弹道不交叉）。为达到一定的毁伤效果，对每个 目标（包括雷达站和远程搜索雷达）需成功投掷 10 枚 D-1 型炸弹，而对同一目 标投掷 2 枚 D-2 型炸弹即可达到相同的毁伤效果。 多架该型无人机在同时执行任务时可按照一定的编队飞行，但空中飞行时两 机相距要求 200m 以上。由于基地后勤技术保障的限制，同一基地的两架无人机 起飞时间间隔和降落回收的时间间隔要求在 3 分钟以上。无人机执行完任务后需 返回原基地。 根据任务要求，需完成侦察和打击的目标有 A01~A10 等 10 个目标群，每个 目标群包含数量不等的地面目标，每个目标群均配属有雷达站（目标以及各目标 群配署雷达的位置示意图见附件 2，具体坐标参数见附件 4），各目标群配属雷达- 6 - 对 FY 型无人机的有效探测距离为 70km。 请结合实际建立模型，研究下列问题： （1）一旦有侦察无人机进入防御方某一目标群配属雷达探测范围，防御方 10 个目标群的配属雷达均开机对空警戒和搜索目标，并会采取相应对策，包括 发射炸弹对无人机进行摧毁等，因此侦察无人机滞留防御方雷达探测范围内时间 越长，被其摧毁的可能性就越大。现需为 FY-1 型无人机完成 10 个目标群（共 68 个目标）的侦察任务拟制最佳的路线和无人机调度策略（包括每架无人机起飞基 地、加载的载荷、起飞时间、航迹和侦察的目标），以保证侦察无人机滞留防御 方雷达有效探测范围内的时间总和最小。 （2）FY-1 型无人机对目标进行侦察时，须将侦察信息实时通过 FY-2 型无 人机传回地面控制中心。鉴于 50km 通信距离的限制，需安排多架 FY-2 型无人 机升空，以保证空中飞行的侦察无人机随时与 FY-2 型无人机的通信。FY-2 型无 人机可同时与多架在其有效通信范围的侦察无人机通信并转发信息。为完成问题 （1）的侦察任务，至少安排多少架次的 FY-2 型通信中继无人机。 （3）所有 FY-1 型无人机现已完成侦察任务并返回基地，均可加载载荷 S-3 用于为制导炸弹提供目标指示。现要求在 7 个小时内（从第一架攻击无人机进入 防御方雷达探测范围内起，到轰炸完最后一个目标止）完成对 10 个目标群所有 68 个地面目标的火力打击任务，如何进行任务规划以保证攻击方的无人机滞留 防御方雷达有效探测范围内的时间总和最小？请给出具体的无人机任务规划结 果（包括每架无人机飞行路线、FY-3 型无人机携带炸弹的具体清单和攻击的目 标清单）。 （4）由相关信息渠道获知在 A02、A05、A09 周边可能还配置有三部远程搜 索雷达，该雷达对 FY 型无人机的有效作用距离是 200km。这三部雷达的工作模 式是相继开机工作，即只有首先开机的雷达遭到攻击后才开启第二部雷达，同样 只有第二部雷达被攻击后才开启第三部雷达。远程搜索雷达一旦开机工作，攻击 方无人机群即可获知信号并锁定目标，而后安排距其最近的无人机对其摧毁。请 基于防御方部署远程搜索雷达的情形重新考虑问题（3）。 （5）请对求解模型的算法的复杂度进行分析；并讨论如何有效地提高算法 的效率，以增强任务规划的时效性。基于你们小组构建的数学模型和对模型解算 的结果，讨论哪些技术参数的提高将显著提升无人机的作战能力？

无人机是一种具备自主飞行和独立执行任务能力的新型作战平台，题中共有三种无人机FY-1，FY-2 和 FY-3，搭载不同的载荷后能执行的任务种类包括目标侦查、目标指示、通信中继和对地攻击，无人机有固定的巡航速度和续航时间。现需要对 10 个群组执行侦查和打击任务，在保证无人机滞留防御方雷达有效探测范围内的时间总和最小的情况下，拟定无人机的最佳路线和调度策略。为完成问题（1）对 10 个群组执行侦察的任务，共使用三架 FY-1，调度方式为：第一架 FY-1 标记为 FY-1-A，搭载 S-1 载荷，侦查目标依次为 A03，A09，A08，A02，A01，出发和降落基地为 P01；第二架 FY-1 标记为 FY-1-B，搭载 S-1 载荷，侦查目标依次为 A06，A05，A07，A10，A04，出发和降落基地为 P07；另一架 FY-1 标记为 FY-1-C，搭载 S-2 载荷，侦查目标依次为 A06，A05，A07，A10，A04，A03，A09，A08，A02，A01，出发和降落基地为 P01。三架 FY-1 的起飞时间满足：将 FY-1-C 的起飞时刻标记为 0，则 FY-1-A 的起飞时刻应在-6.9h至+1.1h 之间，FY-1-B 的起飞时刻应在-4.45h 至 1.1h 之间。无人机滞留防御方雷达内的时间总和为 12.9h。对于问题（2），为完成问题（1）中的侦察任务，至少需安排 3 架 FY-2 型通信中继无人机。为完成问题（3）对所有地面目标的轰炸任务，首先对 10 个雷达进行攻击，出动 4 架 FY-3 载满 D-2 炸弹，8 架 FY-1 搭载 S-3 载荷，4 架 FY-3 载满 D-1 炸弹；当所有雷达目标被炸毁后， 47 架 FY-3 立刻对普通目标执行轰炸，其中 30架每架搭载 6 枚 D-1 炸弹，17 架每架搭载 6 枚 D-2 炸弹。攻击方的无人机滞留防御方雷达有效探测范围内的时间总和为 4.3h。问题（4）中新增了 3 个远程雷达，对于（3）中的方案，当远程雷达依次工作时，其周边一定存在一架 FY-3 和一架 FY-1，可完成对远程雷达点的轰炸，并且弹药量足够完成其原有的任务。所以问题（3）中的解决方案完全可以解决问题（4）中的情况。问题（5），在解决第一个问题的过程中，我们选用的算法为两步渐进算法，即算法第一步确定大的集群（A01-A10）的排序，第二步算法则确定每个集群内小点的排序；在解决第二个问题的过程中，需要实时求出 3 架 FY-1 的坐标以判断它们之间的距离，求解坐标的过程采用了微小步长仿真算法；在解决三、四问的过程中，首先需要根据邻接矩阵将 10 个集群进行分组，每组有 1-2 个集群，之后对分组后的每一组求解雷达时间，由于存在公共区域问题，所以具体雷达时间的求解仍需要借助微小步长仿真算法。根据本文中构建的数学模型和对模型的解析结果，可显著提高无人机的作战能力的参数包括：提高无人机巡航速度；增大 S-1 载荷的成像带宽；增大拍照范围；增大 S-3 的引导距离；增大 D-2 炸弹的飞行速度；增大续航时间；实现一架无人机加载多种载荷；研发无人机的隐形技术。

​⛄ 部分代码

clear

clc

addpath('./sub/')

data;

disp('1-Question 1, the path of S1')

disp('2-Question 1, the path of S2')

disp('3-Question 3, the path of missile_plane & bmob_plane')

key=input('Please select the num: ');

switch key

    case 1

        disp('Please wait until the calculation is finished...');

        disp('It might be a long time');

        close all

        Draw_Map;

        camara=2;

        sig=1;

        [result1,seq1,point1,l1]=Get_Total_Rader_Dist1(camara,A01,A02,A08,A09,A03,sig);

        [result2,seq2,point2,l2]=Get_Total_Rader_Dist2(camara,A06,A05,A07,A10,A04,sig);

        disp('result1,seq1,point1,l1,result2,seq2,point2,l2 has recorded all the results of this question');

        result=sum(result1)+sum(result2);

        Show_Result(['The minimum rader traveling distance is ' num2str(result)]);

    case 2

        disp('Please wait until the calculation is finished...');

        disp('It might be a long time');

        close all

        Draw_Map;

        Question_2;

        disp('result,point,l has recorded all the results of this question');

        Show_Result(['The minimum rader traveling distance is ' num2str(result)]);

    case 3

        disp('Please wait until the calculation is finished...');

        disp('It might be a long time');

        close all

        Draw_Map;

        Question_3;

        disp('min_point,min_value has recorded all the results of this question');

        Show_Result(['The minimum rader traveling distance is ' num2str(min_value)]);

end

rmpath('./sub/')

⛄ 运行结果

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