【目标定位】基于扩展卡尔曼滤波EKF实现GPS-IMU组合定位附Matlab代码

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🔥 内容介绍

摘要

本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波EKF的GPS-IMU组合定位方法。该方法利用GPS和IMU的互补优势，提高了定位精度和鲁棒性。首先，对GPS和IMU的测量模型进行了分析，建立了状态方程和观测方程。然后，利用扩展卡尔曼滤波EKF对状态方程和观测方程进行估计，得到系统的状态估计值。最后，通过仿真实验验证了该方法的有效性。

1. 引言

随着无人机、自动驾驶等技术的快速发展，对定位精度的要求越来越高。GPS是目前最常用的定位技术，但其存在着精度低、易受干扰等缺点。IMU是一种惯性导航系统，可以提供高精度的速度和加速度信息，但其存在着漂移误差大的缺点。为了提高定位精度和鲁棒性，可以将GPS和IMU进行组合定位。

GPS-IMU组合定位的基本原理是，利用GPS的高精度位置信息来校正IMU的漂移误差，从而提高定位精度。目前，常用的GPS-IMU组合定位方法有卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波EKF和粒子滤波等。其中，扩展卡尔曼滤波EKF是一种非线性滤波器，可以处理非线性的状态方程和观测方程，因此非常适合于GPS-IMU组合定位。

2. GPS-IMU组合定位模型

2.1 GPS测量模型

3. 扩展卡尔曼滤波EKF算法

扩展卡尔曼滤波EKF算法是一种非线性滤波器，可以处理非线性的状态方程和观测方程。其基本步骤如下：

📣 部分代码

function [X,Y] = Groud_Truth()​X=zeros(361,1);Y=zeros(361,1);​result0=lonLat2Mercator(121.415633,31.029636);​%第一段result1=lonLat2Mercator(121.415274,31.029524);for t=1:39  X(t)=result0.X+(result1.X-result0.X)/39*t;  Y(t)=result0.Y+(result1.Y-result0.Y)/39*t;end​%第二段result2=lonLat2Mercator(121.415260,31.029545);for t=1:3    X(t+39)=X(39)+(result2.X-result1.X)/3*t;  Y(t+39)=Y(39)+(result2.Y-result1.Y)/3*t;end​%第三段result3=lonLat2Mercator(121.415180,31.029517);for t=1:9    X(t+42)=X(42)+(result3.X-result2.X)/9*t;  Y(t+42)=Y(42)+(result3.Y-result2.Y)/9*t;end​%第四段result4=lonLat2Mercator(121.415074,31.029778);for t=1:30    X(t+51)=X(51)+(result4.X-result3.X)/30*t;  Y(t+51)=Y(51)+(result4.Y-result3.Y)/30*t;end​%第五段result5=lonLat2Mercator(121.414834,31.029709);for t=1:20    X(t+81)=X(81)+(result5.X-result4.X)/20*t;  Y(t+81)=Y(81)+(result5.Y-result4.Y)/20*t;end​%第六段result6=lonLat2Mercator(121.414735,31.029686);for t=1:11    X(t+101)=X(101)+(result6.X-result5.X)/11*t;  Y(t+101)=Y(101)+(result6.Y-result5.Y)/11*t;end​%第七段result7=lonLat2Mercator(121.415083,31.028926);for t=1:92    X(t+112)=X(112)+(result7.X-result6.X)/92*t;  Y(t+112)=Y(112)+(result7.Y-result6.Y)/92*t;end​%第八段result8=lonLat2Mercator(121.415974,31.029208);for t=1:91    X(t+204)=X(204)+(result8.X-result7.X)/91*t;  Y(t+204)=Y(204)+(result8.Y-result7.Y)/91*t;end​%第九段result9=lonLat2Mercator(121.415765,31.029677);for t=1:55    X(t+295)=X(295)+(result9.X-result8.X)/55*t;  Y(t+295)=Y(295)+(result9.Y-result8.Y)/55*t;end​%第十段result10=lonLat2Mercator(121.415633,31.029636);for t=1:11    X(t+350)=X(350)+(result10.X-result9.X)/11*t;  Y(t+350)=Y(350)+(result10.Y-result9.Y)/11*t;end​%  %显示真实轨迹%  cordinatex=round(X(1));% cordinatey=round(Y(1));%  plot(X,Y,'r'),grid on;% axis([cordinatex-200 cordinatex+200 cordinatey-200 cordinatey+200]),grid on;% %  legend('目标真实航迹');% axis equal;​​​

⛳️ 运行结果

4. 仿真实验

为了验证该方法的有效性，进行了仿真实验。仿真实验中，使用的是GPS和IMU的数据。GPS的数据是每秒10Hz，IMU的数据是每秒100Hz。仿真实验的结果表明，该方法可以有效地提高定位精度和鲁棒性。

5. 结论

本文提出了一种基于扩展卡尔曼滤波EKF的GPS-IMU组合定位方法。该方法利用GPS和IMU的互补优势，提高了定位精度和鲁棒性。仿真实验结果表明，该方法可以有效地提高定位精度和鲁棒性。

🔗 参考文献

[1] 亢红波,吴冠,慈澎馨.基于扩展Kalman滤波器的GPS/DR组合车辆定位系统[J].航天制造技术, 2007(2):4.DOI:CNKI:SUN:HTGY.0.2007-02-015.

[2] 黄攀.基于GPS/DR紧组合车载导航系统研究及实现[D].哈尔滨工程大学[2024-01-30].DOI:CNKI:CDMD:2.1014.133237.

[3] 黄攀.基于GPS/DR紧组合车载导航系统研究及实现[D].哈尔滨工程大学,2014.

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