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🔥 内容介绍
本文比较了四种不同的自适应控制器,用于估计四旋翼飞机的质量和惯性矩阵。四旋翼飞机是一个欠驱动系统,其动态模型难以精确建模。本文首先推导了四旋翼飞机的动态模型并进行解耦,然后在持续激励信号下,使用恒定增益 (CG)、有界增益遗忘 (BGF)、缓冲层 (CF) 和基于跟踪误差 (TEB) 四种自适应控制器进行参数估计,并比较了它们的性能。最后,在参数估计完成后,本文提出了一种基于动态扩展的反馈线性化和输入输出解耦方法,用于跟踪平坦输出空间中指定的轨迹,其中平坦输出包括位置和偏航角。
⛳️ 运行结果
📣 部分代码
function [sys,x0,str,ts] = follower(t,x,u,flag)
%SFUNTMPL General M-file S-function template
% With M-file S-functions, you can define you own ordinary differential
% equations (ODEs), discrete system equations, and/or just about
% any type of algorithm to be used within a Simulink block diagram.
%
% The general form of an M-File S-function syntax is:
% [SYS,X0,STR,TS] = SFUNC(T,X,U,FLAG,P1,...,Pn)
%
% What is returned by SFUNC at a given point in time, T, depends on the
% value of the FLAG, the current state vector, X, and the current
% input vector, U.
%
% FLAG RESULT DESCRIPTION
% ----- ------ --------------------------------------------
% 0 [SIZES,X0,STR,TS] Initialization, return system sizes in SYS,
% initial state in X0, state ordering strings
%
[sys,x0,str,ts]=mdlInitializeSizes;
%%%%%%%%%%%%%%%
% Derivatives %
%%%%%%%%%%%%%%%
case 1,
sys=mdlDerivatives(t,x,u);
%%%%%%%%%%
% Update %
%%%%%%%%%%
case 2,
sys=mdlUpdate(t,x,u);
%%%%%%%%%%%
% Outputs %
%%%%%%%%%%%
case 3,
sys=mdlOutputs(t,x,u);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% GetTimeOfNextVarHit %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
case 4,
sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
%%%%%%%%%%%%%
% Terminate %
%%%%%%%%%%%%%
case 9,
sys=mdlTerminate(t,x,u);
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
% Unexpected flags %
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
o
🔗 参考文献
[1]丁娃,吴功平,何文山,等.四旋翼飞行器姿态角的自切换串级PID控制方法[J].机械设计与制造, 2022(006):000.
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1 各类智能优化算法改进及应用
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2 机器学习和深度学习方面
2.1 bp时序、回归预测和分类
2.2 ENS声神经网络时序、回归预测和分类
2.3 SVM/CNN-SVM/LSSVM/RVM支持向量机系列时序、回归预测和分类
2.4 CNN/TCN卷积神经网络系列时序、回归预测和分类
2.5 ELM/KELM/RELM/DELM极限学习机系列时序、回归预测和分类
2.6 GRU/Bi-GRU/CNN-GRU/CNN-BiGRU门控神经网络时序、回归预测和分类
2.7 ELMAN递归神经网络时序、回归\预测和分类
2.8 LSTM/BiLSTM/CNN-LSTM/CNN-BiLSTM/长短记忆神经网络系列时序、回归预测和分类
2.9 RBF径向基神经网络时序、回归预测和分类