基于OpenCV的双目测距系统实现

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基于OpenCV的双目测距系统实现

The BinocularMeasure System Based on OpenCV

Abstract:This passage mainly describes how to measure distanceby two camera,which bases on OpenCV library.

Key words: OpenCV; Measure Distance

摘  要：本文主要描述的是利用Intel 的开源计算机视觉库OpenCV实现双目测距系统。

关键词： OpenCV；双目测距

1     总体设计方案
首先需要两个一样的摄像头，再使用其采集各大约20张左右摄像头的棋盘图，注意每张图片都要在不同的角度，不同的距离（相对摄像头而言）进行采集。然后进行双目摄像头标定，获得两个摄像头的内外参数，矫正摄像头获得的目标图像，最后进行立体匹配，通过鼠标点击获取该点的三维坐标（坐标原点是左摄像头的光心）。

2     双目摄像机标定
首先我们需要标定板，标定板可以通过打印棋盘图再粘到平整的板上。注意棋盘角点数量尽可能多，里我使用的是7 X 9个角点，每个方格的尺寸是2.50cmX 2.50cm。在OpenCV中调用findChessboardCorners()函数找到棋盘角点信息，再使用drawChessbo