基于C++和OpenCV实现双目测距系统

基于C++和OpenCV实现双目测距系统

前言

双目测距是一种利用双目相机获取深度信息的方法，广泛应用于机器人导航、无人驾驶、3D建模等领域。通过对双目相机拍摄的图像进行立体匹配，可以计算出每个像素点的深度信息，从而实现距离测量。本文将详细介绍双目测距的基本原理，并展示如何使用C++和OpenCV实现一个双目测距系统。通过这篇文章，读者能够深入理解双目测距技术的实现方法，并掌握其在实际项目中的应用技巧。

一、双目测距原理

1.1 双目视觉基本概念

双目视觉系统由两台相机组成，分别称为左相机和右相机。双目视觉的基本思想是通过两台相机拍摄同一场景的两幅图像，通过对图像进行匹配，找到对应点的视差，进而计算出深度信息。

1.2 视差和深度计算

视差是指左右相机对应点在图像平面上的位置差异。设左相机图像中点的坐标为 ((x_L, y_L))，右相机图像中对应点的坐标为 ((x_R, y_R))，则视差 (d) 为：

[ d = x_L - x_R ]

根据三角测量原理，可以通过视差计算深度 (Z)：

[ Z = \frac{f \cdot B}{d} ]

其中，(f) 为相机的焦距，(B) 为两相机之间的基线长度。

二、系统实现

2.1 开发环境配置

在开始实现双目测距系统之前，需要配置相应的开发环境。以下是一个简要的开发环境配置步骤：

1. 安装OpenCV库：下载并安装OpenCV库，可以通过官网或包管理工具进行安装。
2. 安装编译工具链：下载并安装适用于C++的编译工具链，如GCC或Clang。
3. 配置开发环境：设置好开发环境变量，确保能够正常使用OpenCV库。

2.2 相机标定

在进行双目测距之前，需要对相机进行标定，以获取相机的内参数和外参数。以下是一个简单的相机标定示例：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <vector>
#include <iostream>

// 相机标定
void cameraCalibration(const std::vector<std::vector<cv::Point2f>>& imagePoints,
                       const cv::Size& imageSize,
                       cv::Mat& cameraMatrix,
                       cv::Mat& distCoeffs,
                       std::vector<cv::Mat>& rvecs,
                       std::vector<cv::Mat>& tvecs) {
   
    // 棋盘格大小
    cv::Size boardSize(9, 6);

    // 生成棋盘格3D坐标点
    std::vector<cv::Point3f> objectPoints;
    for (int i = 0; i < boardSize.height; ++i) {
   
        for (int j = 0; j < boardSize.width; ++j) {
   
            objectPoints.emplace_back(j, i, 0);
        }
    }

    std::vector<std::vector<cv::Point3f>> objectPointsVec(imagePoints.size(), objectPoints);

    // 相机标定
    cv::calibrateCamera(objectPointsVec, imagePoints, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);
}

int main() {
   
    // 加载棋盘格图像
    std::vector<std::vector<cv::Point2f>> imagePoints;
    cv::Size imageSize;

    // 假设已经读取了一些棋盘格图像，并提取了角点
    // 这里省略了具体的读取和角点提取过程

    cv::Mat cameraMatrix, distCoeffs;
    std::vector<cv::Mat> rvecs, tvecs;

    cameraCalibration(imagePoints, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs);

    std::cout << "Camera Matrix: " << cameraMatrix << std::endl;
    std::cout << "Distortion Coefficients: " << distCoeffs << std::endl;

    return 0;
}

2.3 立体匹配

立体匹配是双目测距的关键步骤，OpenCV提供了多种立体匹配算法，如Block Matching (BM)、Semi-Global Block Matching (SGBM)等。以下是一个使用SGBM进行立体匹配的示例：