freeRTOS的基本使用

/* 非阻塞性延时函数
   arg:需要延迟多少tick
   portTICK_PERIOD_MS：表1个tick的时间，arduino里通常为1ms
*/
vTaskDelay(delaytime/portTICK_PERIOD_MS);

/* 创建任务
   返回值：如果任务创建成功，返回pdPASS
*/
BaseType_t xTaskCreate(	TaskFunction_t pxTaskCode,      // 传递需要任务处理的函数的地址
		                const char * const pcName,	    // 确定该任务的名字
		                const configSTACK_DEPTH_TYPE usStackDepth,   // 任务占内存大小(字节)
		                void * const pvParameters,      // 传入到处理函数的参数
		                UBaseType_t uxPriority,         // 优先级,s数值越大优先级越高
		                TaskHandle_t * const pxCreatedTask )    // 对任务操作，一般填NULL


// 杀掉该任务(进程）
vTaskDelete( xTaskHandle xTaskToDelete );

在下文中使用到了句柄这个概念，我的理解是：在多线程任务中，如果我要使用某个对象，那么需要在内存中开辟空间，每个线程或任务分配独立的对象副本，这会导致内存的浪费。为了节约资源，从而引入句柄。通过使用句柄，程序可以在内存中只存储一个对象的引用或指针，而不是为每个线程或任务创建独立的对象副本。这样，多个线程或任务可以通过共享同一个对象引用而访问同一个对象，从而节省内存空间。那么此刻的句柄就可以理解为一个地址簿，记录共享对象的内存地址。

// MUTEX 全局共享变量防止竞争冒险操作
SemaphoreHandle_t xxx;    // 创建xxx句柄

xxx = xSemaphoreCreateMutex(); //创建MUTEX

xSemaphoreTake(xxx, timeOut); // 请求权限，timeOut为请求时间
xSemaphoreGive(xMutexMPU6050); // 释放权限、
// 这里可以用if语句来尝试请求权限，如果请求成功，则执行{}内操作。
// xxx就像一把钥匙，拥有钥匙的人才能访问房间

上面这段代码的理解：

句柄（Handle）

句柄可以看作是一个“标签”或“指针”，它指向了一个具体的对象（在这个案例中是互斥量对象）。句柄本身不包含对象的全部数据，而只是指向对象在内存中的位置或提供了一种访问对象的方式。

互斥量（Mutex）

互斥量是一种同步原语，用于保护共享资源，防止多个任务或线程同时访问，造成数据混乱。

图文解释

想象一下你有一个保险箱（代表共享资源），多个人（代表多个任务或线程）都想要打开这个保险箱取东西。为了确保一次只有一个人可以打开保险箱，你使用了一把锁（代表互斥量）来锁住保险箱。

现在，每个人都知道保险箱的位置，但他们不知道锁的密码或钥匙在哪里。这时，管理员（代表操作系统或RTOS）给每个人分发了一张纸条（代表句柄），纸条上写着锁的密码或指示了钥匙的位置。

图示说明：
保险箱：代表共享资源，需要被保护以防止同时访问。
锁：代表互斥量，用于锁住保险箱。
人：代表多个任务或线程，想要访问保险箱。
纸条：代表句柄，提供了访问锁（互斥量）的方法。

 在这个例子中，每个人通过他们手中的纸条（句柄）找到了锁的密码或钥匙，然后依次打开保险箱。当一个人打开保险箱时，其他人必须等待，直到保险箱再次被锁住，下一个人才可以使用他的纸条来打开保险箱。

这就是句柄在互斥量中的作用：它提供了一种机制，让任务或线程能够有序地访问共享资源，确保数据的一致性和系统的稳定性。

// 将任务放入核心0，最后一个参数表放入核心多少
xTaskCreatePinnedToCore(task1, "Task1", 1024, NULL, 1, NULL,0);

// 查看当前执行任务在核心几
Serial.println(xPortGetCoreID());

// 绝对频率的绝对延时
TickType_t xxx = xTaskGetTickCount();    // xxx装入此时的tick计数值

const TickType_t xFrequency = 3000;      // 间隔 3000 ticks = 3 seconds

vTaskDelayUntil(&xxx, xFrequency);       // 传入计数值，和频率时间。从xxx开始延迟3s

//软件定时器
TimerHandle_t xxx;    // 创建句柄

/*创建一个定时器
  返回值：一个句柄，用于后续引用和操作这个定时器。
*/
TimerHandle_t xTimerCreate(  
    const char * const pcTimerName,      // 定时器的名称，用于标识定时器。
    TickType_t xTimerPeriodInTicks,      // 定时器的周期，以时钟节拍为单位。
    UBaseType_t uxAutoReload,            // 指定定时器是否自动重载。如果设置为pdTRUE，则当定时
                                       // 器达到其周期时，它将自动重置并重新开始计时。如果设置为
                                       // pdFALSE，则定时器只会在达到其周期时触发一次回调函数。
    void * pvTimerID,                  // 一个指针，存储与定时器关联的标识符。可以设置为 NULL。
    TimerCallbackFunction_t pxCallbackFunction  // 一个指向回调函数的指针，该函数将在定时器达到
                                                // 其周期时被调用。
);


//回调函数例子。xTimer：定时器的句柄，用于标识被触发的定时器。
void timerCallbackFunction(TimerHandle_t xTimer);


//开始定时
BaseType_t xTimerStart( TimerHandle_t xTimer,      // 要启动的定时器的句柄
                        TickType_t xTicksToWait ); // 等待启动操作的时间，以时钟节拍为单位。
                                                   // 如果设置为0，则函数会立即返回而不等待。