总结1：从头开始创建项目

写在前面

之前写的文章都是片段式的笔记，显得很松散，这次写一篇文章，用作笔记，也用作以后创建项目的模板过程。

创建工作空间

打开终端，首先创建一个工作空间，为了以后写代码更整洁，所以先创建一个文件夹用来管理所有以后的工作空间。

mkdir -p MyRosProject/myrosp_ws/src
cd MyRosProject/myrosp_ws/src

创建功能包

ros2 pkg create --build-type ament_cmake myros_pkg

为了模板的一般性，这里没有添加依赖和创建节点。

用CLion打开文件夹

创建节点

在包目录下的src创建代码文件，并使用下面的代码做初步调试。

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"

class MyRobotNode : public rclcpp::Node {
public:
    MyRobotNode() : Node("my_robot_node") {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Hello, ROS 2 from C++!");
    }
};

int main(int argc, char **argv) {
    rclcpp::init(argc, argv);
    rclcpp::spin(std::make_shared<MyRobotNode>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

添加依赖

打开package.xml内容，添加如下内容

<depend>rclcpp</depend>

打开CmakeLists.txt，添加如下内容

find_package(rclcpp REQUIRED)

添加节点

打开CmakeLists.txt，添加如下内容

add_executable(myros_node src/main.cpp)
ament_target_dependencies(myros_node rclcpp)
install(TARGETS
        myros_node
        DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

编译

回到工作空间目录下，进行编译

colcon build --cmake-args -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON

重新打开项目

在CLion打开build目录下的compile_commands.json文件，并将根目录改为工作空间：

配置项目

创建脚本文件

在工作空间目录下创建脚本文件，内容如下：

/usr/bin/cmake /home/wshang/MyRosProject/myrosp_ws/src/myros_pkg -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/home/wshang/MyRosProject/myrosp_ws/install/myros_pkg
/usr/bin/cmake --build /home/wshang/MyRosProject/myrosp_ws/build/myros_pkg -- -j8 -l8
/usr/bin/cmake --install /home/wshang/MyRosProject/myrosp_ws/build/myros_pkg

具体格式为：

/usr/bin/cmake （功能包路径） -DCMAKE_EXPORT_COMPILE_COMMANDS=ON -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=（install目录下和功能包同名文件夹路径）
/usr/bin/cmake --build （build目录下和功能包同名文件夹路径） -- -j8 -l8
/usr/bin/cmake --install （build目录下和功能包同名文件夹路径）

在功能包目录下打开终端，使用以下命令修改脚本文件权限：

chmod 777 cmake_commands.bat 

自定义构建目标

点击设置->构建、执行、部署->自定义构建目标，进行如下图所示设置

程序选择刚才创建的脚本文件，工作目录选择build目录下和功能包同名文件夹工作路径

编辑运行配置

可执行文件在install->(和功能包同名文件夹)->lib->(和节点同名文件)

结束

自此，所有的创建过程就都结束了，可以进行其他创作工作了。