【含源代码】STM32F1控制L298N直流电机驱动，PWM调速、电机调速、STM32F103C8T6智能小车教程、控制电机正反转

源代码获取方法：见文末！

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本文将用最通俗易懂的语言讲解怎么使用STM32通过L298N驱动直流电机。

通过这篇文章，你可以学到：

• 驱动两个直流电机转动

• 控制电机的转速

• 控制电机转向：正转、反转

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话不多说，直接进入主题！

一、本文用到的模块

1. STM32F103C8T6最小系统板，单片机就不详细介绍了，想必大家也学了，如下图所示。

   

2.  L298N电机驱动，如下图

二、L298N接口说明

如下图所示，其实可以把接口分为三部分：

①输出口，这里分了输出A（OUT1和OUT2）和输出B（OUT3和OUT4），是接电机的。

②控制口，这部分是和单片机连接的，分为通道使能口（ENA和ENB）和逻辑输入口（IN1-IN4），通道使能口接PWM控制电机速度，逻辑输入控制电机正反转，具体逻辑如下图所示（ENB、IN3、IN4和ENA、IN1、IN2的逻辑相同）。

③电源供电口，分为+12V、GND、+5V。+12V和GND是接我们的供电电源的（锂电池的正负极，一般接三节串联的18650锂电池即可，这样电压大概是12V）。

关于接线，以上只做简单介绍！

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三、例程接线图

下面举出一个例子，供电电池采用12V锂电池（三节串联的18650）。

电池和L2989N的连接

电池	L298N电机驱动
电池正极（红线）	+12V
电池负极（黑线）	GND

STM32和L298N连接

STM32F103最小系统	L298N
PA6	ENA
PB5	IN1
PB6	IN2
PB7	IN3
PB8	IN4
PA7	ENB
5V	+5V
GND	GND

四、代码

TIME.c，初始化了定时器3产生两路PWM（PA6和PA7）

#include "TIME.h"
#include "myMOTOR.h"

//定时器3 PWM输出（CH1->PA6 CH2->PA7）**TIM_SetComparex(TIMx,xxx);//占空比函数
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIO外设；————假如要AFIO复用功能模块时钟则要加上（  | RCC_APB2Periph_AFIO）
	
	//GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE); //Timer3部分重映射  TIM3_CH2->PB5    
 
   //初始化输出TIM3四个通道PWM脉冲波形的引脚(CH1->PA6 CH2->PA7)
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //TIM_CH1、CH2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
 
   //初始化TIM3
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	//初始化TIM3 Channe12 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC1
    TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器
    TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM 3
}

myMOTOR.c，初始化四个IO口，用于控制电机正反转（PB5、PB6、PB7、PB8）。还有电机控制相关的函数Set_Car_Speed，此函数用于控制车速和转向。

#include "stm32f10x.h"
#include "Delay.h"
#include "TIME.h"

void MOTOR_GPIO_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8;  //依次接L298N  IN1,IN2,IN3,IN4
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}	

/*
	函数功能：控制两个电机的速度和正反转
	参数说明：
		PWM1、PWM2
		范围：-7200到7200
		参数正负不同表示电机不同的转向
*/
void Set_Car_Speed(int PWM1,int PWM2)
{
	if(PWM1>0)
	{
		TIM_SetCompare1(TIM3,PWM1);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
	}
	
	if(PWM2>0)
	{
		TIM_SetCompare2(TIM3,PWM2);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
	}
	
	
	if(PWM1<0)
	{
		TIM_SetCompare1(TIM3,-PWM1);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
	}
	
	if(PWM2<0)
	{
		TIM_SetCompare2(TIM3,-PWM2);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
	}
	
	
	if(PWM1==0)
	{
		TIM_SetCompare1(TIM3,0);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
	}
	
	if(PWM2==0)
	{
		TIM_SetCompare2(TIM3,0);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
	}
}

main.c，在while（1）里面例举几个实际可以应用的功能（小车的运动状态）。

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "LED.h"
#include "TIME.h"
#include "myMOTOR.h"

int main(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);

	TIM3_PWM_Init(7199,0);  //定时器PWM模式初始化(10KHZ)，用于控制L298N电机调速
	MOTOR_GPIO_Init();   //接L298N引脚IN1到IN4，控制电机正反转
	
	LED_Init();        //LED灯初始化
	
	while(1)
	{
		Set_Car_Speed(5000,5000); //直行
		//Set_Car_Speed(-5000,-5000); //后退
		//Set_Car_Speed(-5000,5000); //左转
		//Set_Car_Speed(5000,-5000); //右转
		//Set_Car_Speed(7200,7200); //全速直行
		//Set_Car_Speed(-7200,-7200); //全速后退
	}
}

获取源码方法：

关注微信公众号<陈加油嗯>，回复"L298N驱动直流电机"即可获取源代码。