【含代码】STM32F1PWM控制TB6612驱动两个直流电机，PWM调速、智能小车入门教程、电机正反转、TT电机

最新推荐文章于 2025-02-28 20:38:21 发布
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文章标签： stm32 嵌入式硬件 单片机
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本文完整的工程代码获取方式放在文末，需要的自行获取。

如需其它模块学习教程，可在评论区留言或私信作者，更新速度嘎嘎快！

目录

前言

本文使用到的工具：

一、TB6612直流电机驱动的介绍

1.TB6612概述

2.TB6612引脚定义

二、硬件电路（接线原理图）

1.硬件接线（TB6612电机驱动模块）

2.电机驱动原理图

3.接线实物图

三、代码实现

1.电机调速

2.控制电机转向

3.控制小车状态代码（前后左右运动都可以实现）

4.主函数代码

四、实验现象

五、资料获取（代码）

获取方法：关注微信公众号<陈加油嗯>，回复"STM32控制TB6612"即可获取源代码。

前言

  通过本文可以学到STM32F103C8T6控制两个直流电机转动，正转、反转、调速。

本文使用到的工具：

        1.主控芯片STM32F103C8T6；

        2.TB6612FNG电机驱动；

        3.12V锂电池；

        4.四个（左右两边两个电机并联）直流电机；

        5.杜邦线若干；

一、TB6612直流电机驱动的介绍

1.TB6612概述

  TB6612FNG是一款直流电机驱动器件，它具有大电流MOSFET-H桥结构，其效率高于晶体管H桥驱动器。双通道电路输出，可同时驱动2个电机。相比L293D每通道平均600mA的驱动电流和1.2A的脉冲峰值电流，它的输出负载能力提高了一倍。相比L298N的热耗性和外围二极管续流电路，它无需外加散热片,外围电路简单，只需外接电源滤波电容就可以直接驱动电机,利于减小系统尺寸。对于PWM信号，它支持高达100kHz的频率，相对以上2款芯片的5kHz和40kHz也具有较大优势,因此在集成化、小型的电机控制系统中，它可以作为理想的电机驱动器件。

2.TB6612引脚定义

  网上买到的TB6612电机驱动模块如上图所示，一共有十六个引脚。我们可以把这些引脚分为四个部分：

  ①供电引脚，分为两类：电机驱动和模块逻辑供电。电机驱动电压VM端官方建议最高电压不超过10V，但是经过博主实测输入12V电压驱动仍然工作正常（此教程为VM为12V供电）。

  ②STBY引脚，此引脚为控制电机驱动输出端是否输出，接高电平电机输出、低电平不输出（就是：在控制端输入的信号正常的情况下，STBY接3.3/5V电机转动，接GND电机不转动，相当于电机驱动的总开关）。

  ③控制端（接单片机IO引脚上），控制端分为转速控制（PWMA、PWMB）和方向控制引脚（AIN1、AIN2、BIN1、BIN2）：

     PWM引脚接单片机的PWM引脚控制电机的速度（在STM32中通常由定时器产生，占空比越大速度越快）；

     IN引脚接单片机的GPIO，输出高低电平控制电机的方向。（具体看真值表，如下图）

  ④输出端（接电机的正负极）；AO1、AO2为一组，BO1、BO2为另外一组。

二、硬件电路（接线原理图）

1.硬件接线（TB6612电机驱动模块）

TB6612
PWMASTM32-PA7
PWMBSTM32-PA6
AIN2STM32-PB5
AIN1STM32-PB6
BIN1STM32-PB7
BIN2STM32-PB8
STBY5V
VCC5V
VM12V
GNDGND

2.电机驱动原理图

  Jiayou-01开发板电机驱动原理图（和上面表格的接线一样，没有板子用模块也是一样的），如下图所示：

3.接线实物图（Jiayou-01主控板）

三、代码实现

1.电机调速

  配置定时器3产生两路PWM，控制TB6612电机驱动实现电机调速，代码如下：

/*
*** TIM3  配置定时器3PWM控制TB6612电机驱动调速 ***

*** PWM频率：10kHz ***

*** 接口：PA6->PWMB   PA7->PWMA ***

*** 作者：陈加油嗯 ***

***关注微信公众号学习更多单片机知识：微信搜索“陈加油嗯” ***

*/
void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIO外设；————假如要AFIO复用功能模块时钟则要加上（  | RCC_APB2Periph_AFIO）
	  
 
   //初始化输出TIM3两个通道PWM脉冲波形的引脚(CH1->PA6 CH2->PA7)
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7; //TIM_CH1、CH2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
 
   //初始化TIM3
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	//初始化TIM3 Channe1234 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC1
  TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器
  TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
	
	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  //使能TIM 3
}

2.控制电机转向

  把配置GPIO成输出模式，控制直流电机的转向（配置四个GPIO，两个IO控制一个电机的正反转），认真看其实这是点灯的代码、只不过这里需要四个IO、哈哈哈哈，代码如下：

/*
*** 配置GPIO输出 推挽输出 控制直流电机的转向 ***

*** 接口：PB5->AIN2  PB6->AIN1  PB7->BIN1  PB8->BIN2  ***

*** 作者：陈加油嗯 ***

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*/
void MOTOR_GPIO_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5|GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7|GPIO_Pin_8;  //依次接TB6612引脚AIN1、AIN2、BIN1、BIN2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

3.控制小车状态代码（前后左右运动都可以实现）

  自己简单封装了一个函数，输入两个参数就能控制车子的运动，很简单！

代码如下：

/*
*** 控制小车轮子转速、转向函数 ***

*** 参数1：输入范围-7200到+7200 参数为正数小车轮子正转、参数为负数小车轮子反转  ***

*** 参数2：输入范围-7200到+7200 参数为正数小车轮子正转、参数为负数小车轮子反转  ***

*** 作者：陈加油嗯 ***

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*/
void Set_Car_PWM(int PWM1,int PWM2)
{

	if(PWM1>0)
	{
		TIM_SetCompare1(TIM3,PWM1);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
	}
	
	if(PWM2>0)
	{
		TIM_SetCompare2(TIM3,PWM2);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
	}
	
	
	if(PWM1<0)
	{
		TIM_SetCompare1(TIM3,-PWM1);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
	}
	
	if(PWM2<0)
	{
		TIM_SetCompare2(TIM3,-PWM2);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
		GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
	}
	
	
	if(PWM1==0)
	{
		TIM_SetCompare1(TIM3,0);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_5);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_6);
	}
	
	if(PWM2==0)
	{
		TIM_SetCompare2(TIM3,0);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_7);
		GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_8);
	}
}

4.主函数代码

  初始化定时器3、初始化四个GPIO，前面都封装好了直接调用。最后在while（1）里面写我们的控制函数！

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "TIME.h"
#include "myMOTOR.h"
#include "oled.h"


/*
*** main 主函数代码 ***

*** STM32F103C8T6控制TB6612驱动四个直流电机，调速、正反转 ***

*** 作者：陈加油嗯 ***

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*/
int main(void)
{
	Delay_ms(100);  
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
	TIM3_PWM_Init(7199,0);  //定时器PWM模式初始化(10KHZ)，用于控制TB6612电机调速
	MOTOR_GPIO_Init();   //接TB6612引脚AIN1、AIN2、BIN1、BIN2，控制电机正反转

	/* ---------- OLED 显示代码（OLED可不接，控制轮子转动代码照样可以正常运行） ------------- */
	OLED_Init();          //OLED初始化
	OLED_ColorTurn(0);    //0正常显示，1 反色显示
	OLED_DisplayTurn(0);  //0正常显示 1 屏幕翻转显示
	OLED_Clear();         //清屏
	
	//OLED静态显示字符
	OLED_ShowString(0,0,"chenjiayou!",16,1);
	OLED_Refresh();             //更新显存到OLED(即刷新刚写入的数据,刷新屏幕)
	/* -------------------------------- end -------------------------------------------------- */

	
	while(1)
	{
		
    Set_Car_PWM(7200,7200);  	//小车前进
		
//  Set_Car_PWM(-7200,-7200); //小车后退
//	Set_Car_PWM(-7200,7200);  //小车左转
//  Set_Car_PWM(7200,-7200);  //小车右转
//	Set_Car_PWM(0,0);        	//小车停止
		
	}
}

四、实验现象

  根据原理图接好线路，把工程代码下载到STM32F103单片机中，打开电源开关可以看到小车轮子正常转动。（可以根据自己的需求修改代码，可以控制轮子的速度和方向）

五、资料获取（代码）

获取方法：
关注微信公众号<陈加油嗯>，回复"STM32控制TB6612"即可获取源代码。

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